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output处输入q1.6，用pwm输出驱动加热装置，highalarm、lowalarm、modulerror处输入满足高低限报警、模块错误报警条件时相应的输出标志位，如果在配置向导时没有启用这些报警功能，相应的项也不会出现，这里我们分别输入q0.0、q0.1、q0.2。另外，打开pid向导生成的符号表，查看各回路参数的详细地址，从而可以使用程序、状态图表、或从hmi设备上修改pid参数值进行编程调试，例如标准化过程变量的地址为vd0，如果想要得到实际工程量，需要编写程序转换。

查看符号表

插入实数相乘指令，在in1处输入地址vd0，in2处输入100.0，out处输入地址vd204，该指令把标准化的过程变量转化成了实际温度值存放在vd204中。对使用的地址进行符号定义，如下图所示，这样通过调用pid向导生成的子程序使温度保持在给定值的程序就编写完成了，后，保存编译项目。

编写程序

下面，我们来学习如何创建状态图表并利用状态图表来测试程序。首先我们来看一下如何创建状态图表。

复制所需的数据地址

创建状态图表。从符号表复制所需要监控的数据地址粘贴到状态图表中，切换寻址显示模式，设置合适的数据显示格式，如图所示，这样就快速创建了状态图表，单击保持按钮保存项目。

将数据地址粘贴到状态图表中并切换寻址显示模式

下载并测试。将项目下载到plc中，将cpu置于run模式，在状态图表中持续监视，可以看到当前温度为30度左右，pid控制处于手动模式，加热器按照百分之五十的pwm工作。

状态图表中监视pid参数

温度持续升高，将给定值设置为80度，pid控制改为自动模式，温度向设定值方向变化，自动计算pid输出。

pid设为自动模式

修改pid控制参数，观察控制器及被控变量状态，实际调试时可以利用pid整定控制面板，以图形方式来直观查看，并自整定pid控制参数。

修改pid控制参数观察控制器及被控变量状态

接下来使用西门子s7-200 smartpid整定控制面板自整定pid参数。首先我们介绍一下pid整定控制面板。左侧选择pid回路号，标定区域显示给定值、过程值、输出值以及高低限，均以百分比显示；图形显示区中用不同颜色的曲线显示了给定值、过程值以及输出值相对于时间的pid趋势图，其中过程值和给定值共用图形左侧的纵轴，输出使用图形右侧的纵轴；采样区域中采样时间是执行pid运算的时间间隔，只能在pid向导配置中更改，速率设置图形显示区所有显示值的采样更新速率，可以单击暂停按钮冻结图形、单击清除按钮清除图形；调节参数区域中显示增益、积分、微分参数的当前值，选择启用手动调节后在计算值列可以直接修改pid参数，在自动模式下单击启动按钮启动自整定，自整定完成后单击更新cpu按钮将自整定计算出的pid参数写入到cpu中；状态区域显示自整定过程状态。

pid整定控制面板

单击选项按钮打开自整定参数设置的gaoji选项对话框，选中自动计算值复选框，自整定将自动计算滞后值和偏差值，不选中此项可以自行指定这些值；滞后值规定了允许过程值偏离设定值的大正负范围；偏差值决定了允许过程值偏离设定值的峰-峰值；初始输出步就是输出变化的第一步变化量，以实际输出量程的百分比表示；看门狗时间规定过程变量必须在此时间内达到或穿越设定值；动态响应字段中根据回路过程的控制要求可选择不同的响应类型。

gaoji选项

自整定。要使用pid控制面板必须与cpu通信，用pid向导配置生成一个pid回路，并将程序下载到cpu中，使cpu处于运行模式，在状态图表中将给定值设为60度，pid控制改为自动模式。

状态图表

在工具菜单功能区单击pid控制面板按钮，打开pid整定控制面板对话框，选择回路0，先启动手动调节，输入pid参数，如增益改为5.0，单击更新cpu，使新输入的参数值起作用，监视趋势图，根据调节状况改变pid参数直至调节稳定，即过程值与设定值接近，且输出没有不规律的变化，并zuihao处于控制范围中心附近，此时可将手动调节改为自动调节，即自整定。

手动调节改为自动调节

单击选项按钮，打开自整定参数设置gaoji选项，这里我们不做修改，单击启动按钮启动pid自整定功能，此时按钮变为停止，观察自整定过程状态，这时只需耐心等待，系统完成自整定后会自动将计算出的pid参数显示出来。请注意，要使用自整定功能必须保证pid回路处于自动模式，开始自整定后，给定值不能再改变。

完成自整定

当按钮再次变为启动时表示系统已经完成了自整定，单击更新cpu按钮，将pid自整定参数应用到plc中。在状态图表中可以看到pid参数已经更新为新的整定参数。

参数已改变

至此用s7-200smart plc实现pid控制教程的内容就结束了，欢迎大家对本教程提出宝贵意见。