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提到 pti 版本 sinamics v90 伺服驱动器（以下简称pti版本v90），直接能想到的是脉冲序列控制，即通过硬件接线直接控制。

而除了硬接线之外，pti 版本的 v90 还支持工业现场非常普遍的 modbus rtu 通信功能，支持该通信功能的 plc都可以通过modbus rtu 指令读写 v90 的参数，pti 版本 v90 通过集成的 rs485接口作为 modbusrtu 从站。

通过这种通信方式可以实现速度控制、位置控制以及非循环参数读写等功能，接下来将带着大家一起了解一下该通信控制功能的具体内容。

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v90 modbus rtu通信基础

pti 版本 v90 自 v1.05 版本以后支持 modbus rtu 通信，如下图所示，sinamicsv90伺服驱动器支持以下寄存器。“访问类型”一列中的“r”、“w”、“r/w”分别代表读、写、读/写。

表1 modbus 地址映射表（部分节选）

完整的寄存器映射表可以查看 v90 手册，链接如下：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109767345

使用 v90 modbus rtu 通信功能时，需要配置的参数列表如下表2所示，注意，参数配置完后需要保存重启才能生效。

表2 v90 modbus 配置参数表

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v90 modbus rtu 速度控制（s）

pti 版本 v90 可以通过 modbus rtu 通信实现速度控制，首先根据下表3设置好对应的参数：

表3 v90 速度模式下 modbus 参数设置

然后 plc 调用标准的 modbus rtu 功能块对v90进行控制。可以通过表4的控制字（40100）发送启停命令，通过表5的状态字（40110）监控状态，通过速度设定值（40101）设置速度，通过速度实际值（40111）监控实际速度，后通过图1的流程进行控制和监控。

表4 控制字 40100 位列表

表5 状态字 40110 位列表

图1 速度模式控制流程

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v90 modbus rtu 内部位置控制（ipos）

pti 版本 v90 可以通过 modbus rtu 通信实现内部位置控制的 mdi 模式。首先根据表6设置v90的参数，然后通过表7进行相关控制字、速度设定值和位置设定值的控制。

表6 内部位置模式参数设置

表7 位置控制相关寄存器

注意：固件版本v1.07(不含)以前的版本，速度设定值地址是 40104和40105，以下表格为控制字和状态字的功能说明：

表8 控制字 40100 位列表

表9 状态字 40110 位列表

设置完v90相关参数后，保存并重启驱动器就可以开始定位工作。定位分相对定位和定位两种，相对定位不需要执行回零操作，只需根据图2的操作流程进行操作即可。而定位如果不进行回零操作，则会出现a7461的报警，此时，需要根据图3的流程进行零点设置，设置完后再根据图4的流程进行定位。

图2 相对定位的操作流程

图3 回零控制的操作流程

图4 定位控制流程

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v90 modbus rtu 注意事项

v90 驱动器在使用来自 modbus rtu 的设定值和控制字作为控制源（p29008=1）时，以下信号会被通信控制字占用，仅能通过modbus rtu 控制字使能而不能通过外部 di 端子使能。

• pti/fast pti 控制模式:son

• ipos 控制模式：son、sref（对于回参考点模式 0，用作 ref 信号）

• s 控制模式：son、cwe/ccwe

• t 控制模式：son

结论

通过以上介绍，相信大家对 v90 驱动器的 modbusrtu功能已经有了一定的了解，这种通信方式操作相对简单，速度控制、位置控制、参数的读写与监控可以满足多数对通信速率要求不高，通信数据量不大的控制应用场合。modbusrtu 作为pti 版本驱动器的有益补充，是非常实用的功能。只要支持标准的 modbus rtu 通信，都可以和 pti版本的 v90驱动器配合，可以在多种应用场景中使用。

对于该通信功能的介绍，在西门子工业 1847 学习平台上我们推出了《 v90 和 s7-200 smart modbusrtu通信探秘》系列专题，感兴趣的朋友们可以通过如下视频了解具体的操作以及调试细节，专题包含如下章节：

1. 通信理论基础

2. 速度控制

3. 位置控制

4. 非循环通信