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s7-200 smart能够进行pid控制。s7-200 smartcpu多可以支持8个pid控制回路（8个pid指令功能块）

pid是闭环控制系统的（比例－积分－微分）

pid控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）的差值，按照pid算法计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响被控对象的变化。

pid控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使反馈跟随给定变化。

根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是pi（比例－积分）控制，这时没有微分控制部分。

pid算法在s7-200 smart中的实现

pid控制初在模拟量控制系统中实现，随着离散控制理论的发展，pid也在计算机化控制系统中实现。

micro/win smart提供了pidwizard（pid指令向导），可以帮助用户方便地生成一个闭环控制过程的pid算法。此向导可以完成绝大多数pid运算的自动编程，用户只需在主程序中调用pid向导生成的子程序，就可以完成pid控制任务。

pid向导既可以生成模拟量输出pid控制算法，也支持开关量输出；既支持连续自动调节，也支持手动参与控制。建议用户使用此向导对pid编程，以避免不必要的错误。

pid向导编程组态步骤：

1.在micro/win smart中的工具菜单中选择pid向导：

图1. 在工具栏中选择pid向导

图2.在项目树中打开'向导'文件夹，然后双击'pid'，或选择'pid'并按回车键。

定义需要配置的pid回路号

图3.在此对话框中选择要组态的回路

图4.多可组态8 个回路。在此对话框上选择回路时，pid 向导左侧的树视图随组态该回路所需的所有节点一起更新。

2.为回路组态命名

图5.可为回路组态自定义名称。此部分的默认名称是'回路 x'，其中'x'等于回路编号

3.设定pid回路参数

图6.设置pid参数中定义了pid回路参数，这些参数都应当是实数

增益：即比例常数，默认值=1.00

积分时间：如果不想要积分作用可以将该值设置很大（比如10000.0），默认值=10.00。

微分时间：如果不想要微分回路，可以把微分时间设为0 ，默认值=0.00。

采样时间：是pid控制回路对反馈采样和重新计算输出值的时间间隔,，默认值=1.00。在向导完成后，若想要修改此数，则必须返回向导中修改，不可在程序中或状态表中修改。

注意：关于具体的pid参数值，每一个项目都不一样，需要现场调试来定，没有所谓经验参数。

4.设定回路过程变量

图7. 设定pid输入过程变量

指定回路过程变量 (pv) 如何标定。可以从以下选项中选择：

单极性:即输入的信号为正，如0－10v或0－20ma等

双极性：输入信号在从负到正的范围内变化。如输入信号为±10v、±5v等时选用

选用20%偏移：如果输入为4－20ma则选单极性及此项，4ma是0－20ma信号的20%，所以选20%偏移，即4ma对应5530，20ma对应27648。

温度 x 10 °c

温度 x 10 °f

反馈输入取值范围：

在a.设置为单极时，缺省值为0 - 27648，对应输入量程范围0 - 10v或0 - 20ma等，输入信号为正

在a.设置为双极时，缺省的取值为-27648 -+27648，对应的输入范围根据量程不同可以是±10v、±5v等

在a.选中20% 偏移量时，取值范围为5530 - 27648，不可改变；在'标定'(scaling)参数中，指定回路设定值 (sp) 如何标定。默认值是 0.0 和 100.0之间的一个实数。此反馈输入也可以是工程单位数值，参见：设置给定－反馈的量程范围。