不通电故障YAMAHA机器人主板维修

而dd驱动由于具有上述优点，所以机械刚性好，可以高速高精度动作，且具有部件少、结构简单、容易维修、可靠性高等特点，在高精度、高速工业机器人应用中越来越引起人们的重视。作为dd驱动的关键环节是dd电动机及其驱动器。

　　它应具有以下特性：（1）输出转矩大：为驱动方式中伺服电动机输出转矩的50～100倍。（2）转矩脉动小：dd电动机的转矩脉动可在输出转矩的5％～10％以内。（3）效率：与采用合理阻抗匹配的电动机（驱动方式下）相比，dd电动机是在功率转换较差的使用条件下工作的。

　　因此，负载越大，越倾向于选用较大的电动机。目前，dd电动机主要分为变磁阻型和变磁阻混合型，有以下两种结构型式：（1）双定子结构变磁阻型dd电动机；（2）定子型结构的变磁阻混合型dd电动机。5．特种驱动器（1）压电驱动器。

　　众所周知，利用压电元件的电或电致伸缩现象已制造出应变式加速度传感器和超声波传感器，压电驱动器利用电场能把几微米到几百微米的位移控制在高于微米级大的力，所以压电驱动器一般用于特殊用途的微型机器人系统中。（2）超声波电动机。