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钻床桁架式机械手动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机

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上下料机器人采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多机的生产线。组成部分有：立柱、横梁(x轴)、竖梁(z轴)、控制、上下料仓、爪手等。各模块在机械上彼此相对

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