点焊机器人的结构形式 点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为 3大组成部分，即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统，如图 40— 13所示。目前应用较广的点焊机器人，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有 1 ～3个自由度，焊件及焊点位置受到限制；后者具有 5 ～ 6 个自由度，分 dc 伺服和ac伺服两种形式，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式结构的焊接。点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示封瓦孤．惺占估．罟乃焙彦粹制!惺辖粹制挑分段的时间及程序转换以外，还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流控制。 (2) 点焊机器人焊接系统焊接系统主要由焊接控制器、焊钳 ( 含阻焊变压器 ) 及水、电、气等辅助部分组成，系统原理， 1) 点焊机器人焊钳点焊机器人焊钳从用途上可分为 c 形和 x 形两种。 c 形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝：x形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。 从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳分为分离式、内藏式和一体式 3 种形式。a．分离式焊钳该焊钳的特点是阻焊变压器与钳体相分离，钳体安装在机器人手臂上，而焊接变压器悬挂在机器人的上方，可在轨道上沿着机器人手腕移动的方向移动，二者之间用二次电缆相连，如图15所示。其优点是减小了机器人的负载，运动速度高，价格便宜。 1)弧焊机器人的应用范围弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用；这是因为弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及的缘故。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。图20为焊接系统的基本组成，图 21 为适合机器人应用的弧焊方法。 2)弧焊机器人的作业性能在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。一般情况下，焊接速度约取5～ 50mm／s 、轨迹精度约为 i 0.2 ～0.5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。作业时，为了得到焊缝，往往需要在动作的示教以及焊接条件(电流、电压、速度 ) 的设定上花费大量的劳力和时间，所以除了上述性能方面的要求外