顺德三菱伺服电机维修

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三菱伺服电机常见故障分析处理

一、换向器的修复
1、换向器表面明显地不平整（用手能触觉）或电机运转时火花如第四种情况。此时需拆卸电枢，用精密机床加工转换器；
2、基本平整，只是有极小的伤痕或火花，如第二种情况l口1以用水砂纸手工研磨在不拆卸电枢的情况下研磨。研磨的顺序是：先按换向器的外圆弧度，加工一个木制的工具，将几种不同粗细的水砂纸剪成如换向器一样宽的长条，取下碳刷（请注意在取下的碳刷的柄上与碳刷槽上做记号，确保安装时不致左右换错）用裹好砂纸的木制工具贴实换向器，用另一只手按电机旋转方向，轻轻转动轴换向器研磨。伺服电机维修使用砂纸粗细的顺序先粗后细当一张砂纸瞎得不能用后，再换另较细的砂纸，直到用完细的水砂纸（或金相砂纸）。
二、伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的修复
1、增量式编码器的相位对齐方式
带换相信号的增量式编码器的uvw电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：

1）用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2）用示波器观察编码器的u相信号和z信号；
3）调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
4）一边调整，一边观察编码器u相信号跳变沿，和z信号，直到z信号稳定在高电平上（在此默认z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；
5）来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
2、式编码器的相位对齐方式
式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。目前非常实用的方法是利用编码器内部的eeprom，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：
1）将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；
2）用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置；
3）用伺服驱动器读取编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的eeprom中；
4）对齐过程结束。

al 10  欠压
al 12  存储器反常
al 13  时钟反常
al 15  存储器反常2
al 16  编码器反常1
al 17  电路反常2
al 19  存储器反常3
al 1a  电机合作反常
al 20  编码器反常2
al 24  电机接地故障
al 25  肯定方位丢掉
al 30  再生制动反常
al 31  超速
al 32  过流
al 33  过压
al 35  指令脉冲频率反常
al 37  参数反常
al 45  主电路器材过热
al 46  电机过热
al 50  过载1
al 51  过载2
al 52  差错过大
al 8a  串行通讯超时
al 8e  串行通讯反常
al 92  电池断线警告
al 96  原点设定过错警告
al 9f  电池警告
al e0  再生制动电流过大警告
al e1  过载警告
al e3  肯定方位计数器警告
al e5  abs超时警告
al e6  伺服电机反常中止
al e9  主电路off警告
al ea  abs伺服on警告

三菱伺服报警号代码

警报10    电压不足-----------------------电压不足pn输入端（线）电压为200v以下时          
处理方法：检查三相电是否缺相，插头(cn3)是否脱落了，电缆导线是否断了 
警报1a    串行检测器通信异常(sub)-----不能同安装在滚珠丝杠轴端的串行脉冲编码器进行初始通信 
处理方法：检查检测器插头的连接检查电缆连接，和其他轴的电缆交换检查再现性
 
警报20     没检测信号--------------------安装在电机轴端的检测器的a，b，z相信号中的无论哪一相的差动输入都变为“h”或“l”
处理方法：误设定了伺服参数(sv25) ，检测器的插头（单元侧和检测器侧）脱落了 ，检测器的电缆导线的连接不良 
警报25      位置数据丢失-------------检测器内的位置丢失了
处理方法：用万用表检查电池电压，用万用表检查是否导通 
警报2a     相对位置检测电路异常--------在位置直线光栅尺中，相对位置检测电路发生硬件异常 
处理方法：调整周围环境，更换检测器 

7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。
8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲**确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。
9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、eeprom参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。
1、反馈补偿型开环控制
开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的**性。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。