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simatic s7-200 smart， 模拟量输入 sb aq01，1 个模拟量输入，  /-10v dc（12位屏幕分辨率）或 0-20ma（11 位屏幕分辨率

预设值和过程变量都会成为现实世界的值，他们大小、范围及工程单位都会不一样。在pid命令对这种现实世界的值开展计算以前，务必将它们转化成标准化的浮点型表达方式。变换的第一步就是将16位整数金额值转为浮点型实标值。下边的指令编码序列带来了完成这类转化的方式： itd aiw0，ac0dtrac0， ac0 //将输入值变换为双整数金额。 //将32位双整数金额转换成实数。下一步是把现实世界的系数的实标值表达方式转化成0.0~1.0中间标准化值。下边的式子可用作标 准化预设值或全过程变量类型： rnormraw / 跨距) 偏移) =((r 在其中： rnorm 是真实世界标值标准化实标值关系式 rraw是真实世界标值的未规范化的或初始实标值关系式 偏移 针对单正负极为0.0 针对双极性为0.5 跨距是*大限度的值减掉*少很有可能值：针对单正负极标值(标称值)为32,000 针对双极性标值(标称值)为64,000下边的指令编码序列表明怎样在ac0里将做为之前命令编码序列持续的双极性值(其跨距为64,000)开展 规范化： /r  r64000.0, ac0 0.5, ac0 movr ac0, vd100 //累加器中标准化值//再加上参考点，进而在0.0~1.0中间 //规范化的值存进控制回路表 控制回路导出值转化成标尺整数金额值控制回路导出值一般是调节变量，例如，在汽车速度操纵中，能是输油泵开启度设置。控制回路导出是0.0和1.0间的一个规范化了实标值。在控制回路导出可用作推动模拟量输入以前，控制回路导出务必转化成一个16位校准整数金额值。这一过程，是把pv和sp转换成指标值的逆操作过程。第一步是采用下边给的公式，将控制回路导出转化成一个校准实标值： rscal =(m n-- 偏移) * 跨距 在其中： rscal是控制回路导出通过校准实标值 mn 是控制回路导出规范化的实标值 偏移 针对单正负极数值0.0，针对双极性数值0.5 跨距函数值域尺寸，可能性的*高值减掉可能性的极小值 针对单正负极为32,000 (标称值) 针对双极性为64,000 (标称值) 149s7-200可编程序控制器系统软件指南 这一过程可以使用下边的指令编码序列进行： movr vd108, ac0--r *r 0.5,ac0 64000.0, ac0 //把控制回路导出值移进累加器 //仅双极性有这样句 //在累加器中获得刻度值下一步就是将表明控制回路输出实数刻度值转化成16位整数金额。可以通过下边的指令编码序列去完成： round ac0，ac0 dtiac0, lw0 movw lw0，aqw0 //把实数转换成32位整数金额 //把32位整数金额转换成16位整数金额//把16位整数金额载入模拟量输入存储器 正功效或反作用力控制回路假如增益值大于零，那么这个控制回路大于零功效控制回路。假如增益值小于零，那样是反作用力控制回路。(针对波束角为0.0的i或id操纵，假如特定积分时间、求微分时长大于零，便是正功效控制回路；假如确定为负数，便是反作用力回 路。) 自变量和范畴过程变量和预设值是pid计算的输入值。因而控制回路表中这种自变量很容易被pid命令读而无法被改变。输出变量是通过pid计算所产生的，因此在每一次pid计算完毕之后，需升级控制回路表中导出值，导出值被限制在0.0~1.0中间。当导出由手动式转变成pid(全自动)操纵时，控制回路表中导出值可用于复位输出值。(相关pid命令的形式详细下边的“控制方法”一节)。如果采用积分控制，积分兑换项前值能依据pid计算结论升级。这一升级了数值作为下一次pid计算的输入，当测算导出值超出范畴(超过1.0或低于0.0)，那样积分兑换项前值应该根据以下公式计算作出调整： mx=1.0- (mpn mdn) 或 当测算导出mn >1.0-- mx= ( m p n  mdn)当测算导出mn<0.0 在其中： mx 是调节完的偏差标值 mpn 要在检测时间n时控制回路输出占比项的值 mdn mn要在检测时间n时控制回路输出求微分项的值 要在检测时间n时控制回路输出标值那样调节积分兑换预测值，一旦导出返回范畴后，能提高全面的回应特性。并且积分兑换项前值也需要控制在0.0~0.1中间，之后在每一次pid计算结束后。把积分兑换项前值载入控制回路表，以便在下一次pid计算中 应用。大家可以在实行pid命令之前改动控制回路表格中积分兑换项前值。在具体应用中，这么做的目的是为了寻找因为积分项目预测值所引起的难题。手工制作调节积分兑换项前值后，务必谨小慎微，还必须保证载入数值在0.0~1.0中间。控制回路表中设定值与过程变量的误差(e)主要是用于pid计算里的差分信号计算，客户尽量不要去改动此值。 150 第6章s7-200指令系统 控制方法s7--200的pid控制回路并没有内嵌模式控制。只有在pid盒接入时，才实行pid计算。在这样的意义上讲，pid计算存有一种“全自动“运行模式。当pid计算不会被实行时，也称为“手动式”方式。同电子计数器命令类似，pid命令有一个也就能位。若该也就能位检测出一个信号的反振荡(从0到1)。pid命令实行一系列的姿势，使pid命令从手动式方法无振荡地转换到全自动方法。为了实现无干扰转换，在变化到自动控制系统前，必须将手动式方法中的导出值填写控制回路表中mn栏。pid命令对控制回路表中值开展以下姿势，以确保当使能位正振荡出现的时候，从手动式方法无振荡转换到全自动方法： 置预设值(spn)=过程变量(pvn)置过程变量预测值(pvn--1)=过程变量折现率(pvn) 置积分兑换项前值(mx)=导出值(mn)pid也就能位初始值是1，在cpu运行或者从stop方法转至run方法时创建。cpu进到run方法后首次使pid块合理，并没有检测出也就能位正振荡，那就并没有无干扰转换动作。 报案与独特实际操作pid命令是实行pid计算的又简单又功能强大命令。必要时别的解决，如报案查验或控制回路自变量的特殊测算等，则这种解决必须采用s7-200支撑的基本上命令来达到。 出差错标准假如命令指定控制回路表起始地址或pid控制回路号操作数超出，那在编译程序期内，cpu会带来编译程序错误(范畴不正确)，进而编译程序不成功。pid命令查不出来控制回路表中一些输入值是不是超界，您必须确保过程变量和预设值(及其做为键入总和前一次过程变量)必须要在0.0到1.0中间。 假如pid计算出来的逻辑运算出现错误，那样独特存储芯片标志寄存器sm1.1(外溢或违法值)能被置1，而且中 止pid命令的落实。(若想清除这样的错误，只靠更改控制回路表中导出值还远远不够，正确的方式是在下一次实行pid计算以前，更改造成逻辑运算不正确的输入值，而非升级导出值)。 151 s7-200可编程序控制器系统软件指南 控制回路表控制回路表有80字节数长，它格式见表6--44所显示。 表6--44 偏移 控制回路表 域 0 过程变量 (pvn) 4 预设值(spn) 8 导出 (mn) 12 增益值 (kc) 16 检测时间 (ts) 20 积分时间或校准 (ti) 24求微分时间或速度 (td) 28 误差 (mx) 32 之前的过程变量(pvn--1) 36-- 79 文件格式 实型 实型 实型实型 实型 实型 实型 实型 实型 种类 叙述 键入 过程变量，必须要在0.0~1.0中间 键入涉及到的预设值务必校准在0.0和1.0中间。 键入/ 导出 导出值，必须要在0.0~1.0中间 键入 增益值是占比常量。可正可负 键入包括检测时间，单位是秒。一定要正数 键入 包括积分时间或校准，单位是min。一定要 正数 键入包括求微分时间或速度，单位是min。一定要 正数 积分兑换项前面的，必须要在0.0~1.0中间 键入/ 导出 键入/ 导出包括*后一次实行pid命令时需保存的全过程变 量值。 保存给自整定自变量。针对详细资料，参照表15--1。