西门子模块6ES7221-1BF22-0XA8现货包邮

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以松下fp1系列plc和a4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的plc程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块fpg--pp11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的plc，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下a4伺服工作在位置模式。在plc程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。plc输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（hz）。假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；plc输出脉冲数=长度设定值*10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算plc发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：
机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，plc应该发出的脉冲频率为20k。松下fp1---40t的plc的cpu本体可以发脉冲频率为50khz，完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200k。plc的cpu输出点工作频率就不够了。需要位置控制专用模块等方式。
有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用plc的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。假设使用松下a4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下：

 一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线： 

   pin3(puls1)，pin4(puls2)为脉冲信号端子，puls1连接直流电源正极(24v电源需串连2k左右的电阻),puls2连接控制器(如plc的输出端子)。 
   pin5(sign1)，pin6(sign2)为控制方向信号端子，sign1连接直流电源正极(24v电源需串连2k左右的电阻)，sign2连接控制器(如plc的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的p41，p42这两个参数控制，pin7(com+)与外接24v直流电源的正极相连。pin29(srv-0n)，伺服使能信号，此端子与外接24v直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 
   上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器构成更完善的控制系统。 

二、设置伺服电机驱动器的参数。 
  1、pr02----控制模式选择，设定pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(c-mode)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，pr02设定为0或是3或是4是一样的。 
  2、pr10，pr11,pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(pr13，pr14,pr15,pr16，pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求. 。
  3、pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(puls1)，4(puls2)，5(sign1)，6(sign2)这四个端子输入脉冲与方向信号。 
  4、pr41，pr42----简单地说就是控制伺服电机运转方向。pr41设为0时，pr42设为3,则5(sign1)，6(sign2)导通时为正方向(ccw)，反之为反方向(cw)。pr41设为1时，pr42设为3,则5(sign1)，6(sign2)断开时为正方向(ccw)，反之为反方向(cw)，正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为ccw，cw 。
  5、pr48、pr4a、pr4b----电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。  

    其公式为： 
    伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率 × pr4b／(pr48 ×2^pr4a) 
    伺服电机所配编码器如果为：2500p/r5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r 
   如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm)。计算得知：伺服电机转一圈需要2000个脉冲(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了) 。
   三个参数可以设定为：pr4a=0，pr48=10000，pr4b=2000，约分一下则为：pr4a=0，pr48=100，pr4b=20。 
   从上面的叙述可知：设定pr48、pr4a、pr4b这三个参数是根据我们控制器所能发送的大脉冲频率与工艺所要求的精度。在控制器的大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的大速度越低。松下fp1---40t 型plc的程序梯型图如下：

s7-300内部区域寄存器，ar1,ar2，在编程软件上哪里可以监控到它的数据，具体见图片

答：1、一个常用简便的方法，在程序中将ar1、ar2中的内容传送到数据块或其他存储单元。用变量表来监视这些数据块或其他存储单元。例如，监视dbd20、或md24即可。
tar1 dbd20// 将 ar1 中的内容传送到数据双字 dbd20。
tar2 md24// 将 ar2 中的内容传送到存储双字md24。

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答：sm0.1只是一个开关量，它的定义是在个运行周期为1，之后周期为0.
用sm0.1做初始化，是用它的这个特性。不是说通过它调用的变量都会清零。
初始化不等于清零，可能还有赋予其他的值或者操作。
你的这个程序，只是在初始化时给smw68赋以vw100的当前值，而vw100的值还是上次stop前执行的结果。
数据初始化除了用sm0.1之外，还可以在数据块中进行。

 我买了一本您编写的《给我动手学s7300/400plc》，在学习书中第74页浮点数数学运算指令应用的时候有点麻烦。我把md30改成md1，md34改成md2（见下图）。我在仿真的时候在md1中输入30.0，一按回车键出现11.8953。我按书上的地址来做就没问题了。我想问一下这与md30改成md1，md34改成md2有关系吗？这些地址可不可以随便改？

    下面是我的答复：
   程序中的地址是可以改动的，但是有一个根本性的原则必须遵守，即同一个地址同时只能用于一个用途，否则就好像人犯了重婚罪一样，会出大乱子！！并且这样的问题还不容易查出来。
   md1由mb1~mb4这4个字节组成，md2由mb2~mb5这4个字节组成，md1和md2有3个字节（mb2~mb4）是重叠的，这样使用地址不出问题才怪！

   md2的值与程序的执行有关，而md1中的mb2~mb4取决于md2的值，因此在md1中输入一个浮点数后，一按回车键md1就会变为11.8953。
   这个读者做实验用的项目没有几条指令，还不太容易出现地址重叠的问题，出现了也容易查找。在实际的项目中，为了避免重复使用地址，可以用step7的参考数据中的赋值表来检查某个特定的地址是否已被使用，用交叉参考表来检查同一地址在什么地方被多次使用。
   这个问题告诉我们，要想提高读程序和编写程序的水平，一定要打牢基础，像数据类型这一类基础知识，好能牢记于心。

（一）分析被控对象并提出控制要求
详细分析被控对象的工艺过程及工作特点，了解被控对象机、电、液之间的配合，提出被控对象对plc控制系统的控制要求，确定控制方案，拟定设计任务书。
（二）确定输入／输出设备
根据系统的控制要求，确定系统所需的全部输入设备（如：按纽、位置开关、转换开关及各种传感器等）和输出设备（如：接触器、电磁阀、信号指示灯及其它执行器等），从而确定与plc有关的输入/输出设备，以确定plc的i/o点数。
（三）选择plc
plc选择包括对plc的机型、容量、i/o模块、电源等的选择，详见本章第二节。
（四）分配i/o点并设计plc外围硬件线路
1.分配i/o点
画出plc的i/o点与输入／输出设备的连接图或对应关系表，该部分也可在第2步中进行。
2.设计plc外围硬件线路
画出系统其它部分的电气线路图，包括主电路和未进入plc的控制电路等。
由plc的i/o连接图和plc外围电气线路图组成系统的电气原理图。到此为止系统的硬件电气线路已经确定。
（五）程序设计
1. 程序设计
根据系统的控制要求，采用合适的设计方法来设计plc程序。程序要以满足系统控制要求为主线，逐一编写实现各控制功能或各子任务的程序，逐步完善系统指定的功能。除此之外，程序通常还应包括以下内容：
1）初始化程序。在plc上电后，一般都要做一些初始化的操作，为启动作必要的准备，避免系统发生误动作。初始化程序的主要内容有：对某些数据区、计数器等进行清零，对某些数据区所需数据进行恢复，对某些继电器进行置位或复位，对某些初始状态进行显示等等。
2）检测、故障诊断和显示等程序。这些程序相对独立，一般在程序设计基本完成时再添加。
3）保护和连锁程序。保护和连锁是程序中不可缺少的部分，必须认真加以考虑。它可以避免由于非法操作而引起的控制逻辑混乱，。
2. 程序模拟调试
程序模拟调试的基本思想是，以方便的形式模拟产生现场实际状态，为程序的运行创造必要的环境条件。根据产生现场信号的方式不同，模拟调试有硬件模拟法和软件模拟法两种形式。
1）硬件模拟法是使用一些硬件设备（如用另一台plc或一些输入器件等）模拟产生现场的信号，并将这些信号以硬接线的方式连到plc系统的输入端，其时效性较强。
2）软件模拟法是在plc中另外编写一套模拟程序，模拟提供现场信号，其简单易行，但时效性不易保证。模拟调试过程中，可采用分段调试的方法，并利用编程器的监控功能。
（六）硬件实施
硬件实施方面主要是进行控制柜（台）等硬件的设计及现场施工。主要内容有：
1) 设计控制柜和操作台等部分的电器布置图及安装接线图。
2)设计系统各部分之间的电气互连图。
3)根据施工图纸进行现场接线，并进行详细检查。
由于程序设计与硬件实施可同时进行，因此plc控制系统的设计周期可大大缩短。
（七）联机调试
联机调试是将通过模拟调试的程序进一步进行在线统调。联机调试过程应循序渐进，从plc只连接输入设备、再连接输出设备、再接上实际负载等逐步进行调试。如不符合要求，则对硬件和程序作调整。通常只需修改部份程序即可。
全部调试完毕后，交付试运行。经过一段时间运行，如果工作正常、程序不需要修改，应将程序固化到eprom中，以防程序丢失。
（八）整理和编写技术文件
技术文件包括设计说明书、硬件原理图、安装接线图、电气元件明细表、plc程序以及使用说明书等。