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下面是电机的示意图，plc通过y0发脉冲，y7控制电机的方向。x2是正极限，x4是负极限，x3是原点回归。

控制由触摸屏去控制，控制的功能键如下

m0是手自动切换开关，m1是启动按钮，在自动状态下，按下m1，电机会走到位置1，再走到位置2，再走到位置3，再到4，再到5，然后回到第一步，不断循环。

m2是停止的按钮，按下去后动作停止，m3是正转点动控制，m4是反转点动控制，m5是原点回归启动，按下原点回归，电机能够自动回到原点x3。

下面我们开始写程序，先写手动控制的程序，两个对应的m点分别控制输出正转和反转，把正反极限写入。

然后是原点回归的程序，触发由m5触发，由m6保持自锁，然后秒是原点回归完成标志位，当原点回归完毕后m7会导通，后面的自动控制程序需要在这个条件下才能触发。

把d8340的位置信息传送到d30,然后由触摸屏显示实际的位置，通过d8345和d8346设定好爬行速度和原点回归速度。

接下来我们在触摸屏里面输入的是实际的距离，那么需要进行计算，这里我们需要学习定位的计算相关知识点。

我们这里通过之前做好的一个fb块，通过变址，把对应的5个位置的信息进行计算，计算出实际所需的脉冲数，原本是d20、d22、d24、d26、d28，计算出的脉冲结果保存在d10、d12、d14、d16、d18里面，后面我们通过自动的程序去进行调用。

fb块内部的程序如下，是结合st语言去编写的下：

得到d10、d12、d14、d16、d18这几个位置信息后，下面我们写定位的顺序控制程序，通过m1按钮对程序进行启动，通过d0来纪录动作的步骤，用mov指令把k1送到d0里面，程序进入第一步：

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