西门子PLC模块200CN中央控制单元

西门子plc模块200cn中央控制单元西门子plc模块200cn中央控制单元西门子plc模块200cn中央控制单元

simatic s7-1200 (li, jia)

小型可编程控制器

simatic s7-1200 (li, jia)

小型可编程控制器

kuka机器人零点标定

在实际的工作现场中，我们经常会碰到零点丢失(如图1-1)的情况。一旦零点丢失了机器人就无法运行程序，为了让机器人正常运行，不耽误生产。那么此时我们就需要零点校准，那么针对kuka机器人的零点校准我们有哪些方法呢?在哪种情况下需要校准呢?我们一起来聊聊吧。

图1-1

1.为什么要标定零点?

1).零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。就好比用一杆秤去称东西，我们需要先把秤调到零位值，才能称的更准确。

2).这样机器人控制系统可识别到轴位于何处。机器人轴在哪一个角度(比如30°)，那么它参考点是零点位置。

3).仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会**。

4).只有这样机器人才能达到它*高的点精度和轨迹精度。

5).可以执行程序。只有进行零点标定后才能运行程序。

2.何时标定零点?

原则上﹐机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定:

1).在将机器人投入运行时

2).在对参与定位值感测的部件(例如带分解器或rdc的电机)采取了维护措施之后。

3).当未用控制系统(例如借助于自由旋转装置)移动了机器人轴时。

4).在机械维修/出现问题之后﹐根据不同的要求进行零点标定或负载零点标定，并应用测得的偏差。

一更换齿轮箱后

-以高于250 mm/s的速度撞到一个终端止挡上之后-在碰撞后

3.零点的标定方式有哪些?

kuka机器人零点标定的方式有用千分表(如图2-1)和emd(如图2-2)电子元器件，千分表的标定方式精度不高，使用emd标定的方式精度较高，操作也相对简单。

图2-1

图2-2

4.使用emd进行kuka 机器人零点标定方法，为用户提供了两种方法(如图3-1)：1.标准方法2.零点标定，带负载校正

1)标准方法:通常在以下几种场合使用：

1.机器人初次出厂没有装任何工具

2.机器人只装一个工具且不会拆卸换成其他工具

3.机器人的定位精度相对较低

2)零点标定，带负载校正方法:通常在以下几种场合使用

1.机器人安装多个工具且会来回切换(比如机器人装有多个点焊钳)

2.机器人定位精度较高时

图3-1

5. semd/memd 校准组件介绍

6.下面介绍“标准方法”零点标定

1).将机器人移到预零点标定位置

2). 将memd/ semd螺接并连接到测量筒上。一端连在机器人x32位置，一端连在机器人轴校准位置

3)菜单路径:机器人按键>投入运行>零点标定>emd >标准>执行零点校正

4).执行零点校正窗口。选择需要校准的轴，点击校正。

5). 进行零点标定运行。

·用零点标定按键(2)启动零点标定运行。

·在信息窗口中显示信息需要启动键。

6). 按下确认开关和启动键

7). *后，执行启动后，校准完了，机器人故障信息(如图4-1)将消失。

图4-1

西门子plc模块200cn中央控制单元,西门子plc模块,200cn中央控制单元,电源供应,dp电缆,低压西门子plc模块,200cn中央控制单元,电源供应,dp电缆,低压西门子plc模块,200cn中央控制单元,电源供应,dp电缆,低压