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高速小转矩马达的基本形式为力士乐齿轮式马达、叶片式马达和轴向柱塞式马达；齿轮式马达功率和转矩较小，用于小功率传动时，适用于3000r/min高速旋转，*低转速为300r/min，不适于150r/min以下转速。轴向柱塞式马达是高速马达，功率和转矩比齿轮式和叶片式大，转速范围也较大(50r/min～600r/min)。

       低速大转矩马达的转速和转矩范围没有统一规定，一般认为*低稳定转速小于150r/min，高速变化范围较大(200r/min—500r/min)。低速大转矩马达种类较多，有内啮合摆线齿轮式马达、双作用叶片式马达、双斜盘柱塞式马达及径向柱塞式马达。

       常见的低速大转矩径向柱塞马达有曲轴连杆式马达、静力平衡式马达和内曲线式马达三种。