回收ABB机器人示教器 ABB机械手编程器

注：devicenet 总线默认 5根接线，一对电源线，一对 can+ can- ，一根（中间那根）屏蔽线

（1）abb标准i/o板dsqc651

dsqc651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。输入地址0~7，输出地址32~39.模拟输出ao1~a02，地址0~15,16~31.

abb标准i/o板是挂在devicenet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。

1.如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）。           

2.完成右边轨迹示教path_30，如上图。起点为target_20。

3. 完成左边起点的示教，为target_ref_start,如下图。

注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的target_ref_start相对于左边产品的姿态要和target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）

4） 插入指令如下

movej phome,v1000,z100,tweldgunwobj:=wobj0;//移动到home位置

path_30;//运行右边产品轨迹

movejphome,v1000,z100,tweldgunwobj:=wobj0;//回到home

movejtarget_ref_start,v1000,fine,tweldgunwobj:=wobj0;//走到左边产品起点

confjoff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 confloff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错

pdisponrot,target_20,tweldgun;//设定当前位置和target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用ot表示平移和旋转均计算。如果不使用 ot，则只使用平移，旋转不计算

path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹

pdispoff;//轨迹完成，关闭平移关系