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什么情况下会让轴使用“急停”速度/时间这个参数：

轴出现错误时，采用急停速度停止轴。

使用mc_power指令禁用轴时（stopmode=0或是stopmode=2）。

①*大转速：与“常规”中的“*大转速”一致。
②启动/停止速度：与“常规”中的“启动/停止速度”一致。
③紧急减速度：设置急停速度。
④紧急减速时间：如果用户先设定了紧急减速度，则紧急减速时间由软件自动计算生成。用户也可以先设定紧急减速时间，这紧急减速度由系统自己计算。

下面的公式列出了“急停减速时间”和“急停减速度”之间的关系：

根据实际应用中左右限位开关距离物理停止点的距离（如下图的e和f），以xiangbaijiao及电机可以达到的*大速度计算出来合适的急停速度，保证电机能够在撞到物理停止点前停止。

硬件限位开关的有效距离除以*大速度和启动速度的差值，就可以得到急停减速时间。