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s7-1200 运动控制--profidrive 控制方式

profidrive 是通过 profibus dp 和 profinet io连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。 

支持 profidrive 配置文件的驱动装置都可根据 profidrive 标准进行连接。控制器和驱动装置/编码器之间通过各种profidrive 消息帧进行通信。

每个消息帧都有一个标准结构。可根据具体应用，选择相应的消息帧。通过 profidrive消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值。

这种控制方式可以实现闭环控制。*常见的应用是使用标准报文 3，连接 v90 pn、s120、s210 等。

连接方式如图 2 所示。

固件 v4.1 开始的 s7-1200 cpu 才具有 profidrive的控制方式。

s7-1200 可以通过分布式的方式连接 et200sp 的 tmpto2 模块，或者连接 et200mp 的 tm pto 4 模块使用脉冲控制驱动器，这也属于 profidrive 控制方式，并非pto 方式。

此外通过 profidrive 还可以通过分布式的方式连接控制et200sp 的 tm drive 系列的模块（例如：f-tm servodrive st、f-tm servodrivehf、f-tm stepdrive st 等）。

图 2. profidrive 连接xiangbaijiao