丹东西门子电缆供应6XV1840-2AH10

丹东西门子电缆供应6xv1840-2ah10丹东西门子电缆供应6xv1840-2ah10丹东西门子电缆供应6xv1840-2ah10丹东西门子电缆供应6xv1840-2ah10plc编程实操案例之多点搬运控制案例详解（内含源程序）

一、案例描述

有一批物料均匀的呈阵列排布在一个托盘上面，现在需要把物流均匀的搬运到另外一个位置，通过一个3轴的龙门台控制，需要搭配一个威纶通触摸屏，要求写出控制程序。

要求：

1）手动模式下，可手动控制平台左右前后上下移动。

2）按下回原点按钮，能够自动回原点，回完原点才可进行自动

3）自动模式下，按下启动按钮，会将物流一个一个从第一个坐标系一一搬运到第二个坐标系。

4）给定第一个坐标系第一个坐标点和给定第二个坐标系第一个坐标点，其他点两两之间间隔是10mm，plc需要自动计算出来。

5）按下急停按钮按钮，步进电机立即停止运行。需重新执行一次原点回归指令

6）按下暂停按钮时，设备停止，重新按下启动时设备继续动作。

siemens模块6es7231-4hf32-0xb0siemens模块6es7288-3ar02-0aa0siemens电源6es7288-0ed10-0aa0siemens模块6es7193-6bp00-0da1siemens电源6ep1336-2ba10siemens模块6es7132-6bh01-0ba0siemens模块6es7231-5pd32-0xb0siemens模块6es7223-1pl32-0xb0siemens模块6es7960-1aa08-0xa0siemens电源模块6ep1336-3ba10siemens模块6es7132-6bf01-0aa0siemens存储卡6es7954-8ll03-0aa0siemens电源模块6ep1332-2ba20

二、电气元件选型

序号

元件

数量

1

空气开关

6个

2

fx3u-16mt   plc

1台

3

威纶通触摸屏 tk8071ip

1个

4

3轴步进电机滑台

1套

5

24v开关电源（100w）

1台

三、i/o分配

输入点

标签

输出点

标签

x0

y负极限

y0

z脉冲

x1

y原点

y1

x脉冲

x2

y正极限

y2

y脉冲

x3

x正极限

y3

y方向

x4

x原点

y4

x方向

x5

x负极限

y5

z方向

x6

z正极限

y6

x7

z原点

y7

触摸屏的界面设置如上，下面把这些点位写成表格，如下图表

点位

标签

点位

标签

m0

启动

m10

手自动

m1

停止

m11

回原点开始

m2

急停

m12

回原点中

m3

x正转

m13

回原点完成

m4

x反转

m14

x轴回原完成

m5

y正转

m15

y轴回原完成

m6

y反转

m16

z轴回原完成

m7

z正转

m17

确认下降点

坐标系的地址如下，启点的x坐标使用d1000开始的连续25个双字寄存器，起点的y坐标用d1100开始的连续25个双字寄存器；

第一个坐标系第一个点坐标是（d1000,d1100）,第2个点是（1002，1102）... ...

同样的方法，终点的x坐标用d1200开始的连续25个双字寄存器，终点的y坐标用d1200开始的连续25个双字寄存器;

后面计算就给这些地址赋值可以搭建好坐标系。

四、程序编写，点击免费试学plc教程

1）原点回归速度和爬行速度设置。

为了缩短扫描周期，把回归速度和爬行速度写在子程序p0里面，设置回归速度为2000，爬行速度为500.

2）数据计算。

触摸屏只需要给定起点坐标(d1000,d1100)，终点坐标（d1200,d1300）其他地址坐标就能自动计算出，这部分的程序比较多，可以写成子程序，这里使用p1的子程序，需要调用的时候再调用。

首先，求出*下面一行，所有点的横坐标，如下通过一段for循环和变址，后面的每一个点是前一个点坐标加10mm，通过循环变址，循环4遍，就能求出第一行的10个数据横坐标

根据第一行的数据，后面每一行的横坐标都和第一行一样，因此，使用8个批量测试指令，就能把后面8排地址的数据计算出来，这样的话横坐标就都计算完毕

接下来，求出第一列10个点的纵坐标，如下通过一段for循环和变址，后面的每一个点是

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