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 pid控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定pid控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。pid控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：

1. 理论计算整定法

    它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。

2. 工程整定方法

    它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。pid控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行*后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 pid控制器参数的整定步骤如下：

(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；

(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；

(3)在一定的控制度下通过公式计算得到pid控制器的参数。

pid调试一般原则

a.在输出不振荡时，增大比例增益p。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数ti。

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数td。

pid调试一般步骤

a. 确定比例增益p

　　确定比例增益p 时，首先去掉pid的积分项和微分项，一般是令ti=0、td=0（具体见pid的参数设定说明），使pid为纯比例调节。输入设定为系统允许的*大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益p，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益p逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益p，设定pid的比例增益p为当前值的60%~70%。比例增益p调试完成。

b. 确定积分时间常数ti

　　比例增益p确定后，设定一个较大的积分时间常数ti的初值，然后逐渐减小ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大ti，直至系统振荡消失。记录此时的ti，设定pid的积分时间常数ti为当前值的150%~180%。积分时间常数ti调试完成。

c. 确定积分时间常数td

　　积分时间常数td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 p和ti的方法相同，取不振荡时的30%。

d. 系统空载、带载联调，再对pid参数进行微调，直至满足要求。

    变速积分的基本思想是，设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢；反之则越快，有利于提高系统品质

整数是指正整数、负整数和零，如-6、0、32 等。

    浮点数是指带有有限位小数的有理数，如-10.8、0.00、25.01 等。

    整数既可以是整数，也可以是浮点数，例如255 是整数，而255.0 则是浮点数。

    整数运算，得到的结果是一个整数，并且计算结果中的小数部分将被忽略。例如：用整数运算时，100÷3＝33。

    浮点运算，得到的结果是一个浮点数，计算结果中的小数部分将保留下来。

    例如：用浮点运算时，100.0÷3.0=33.33333333。

浮点式：

4.2×10^8=

整数式：

42×1000000=

浮点运算性能可以直观地反映一个cpu的计算能力，注意是“计算能力