德国西门子双鸭山PLC模块一级代理

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闭环控制系统的特点是系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正*后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全智能自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。
　　（1）比例（p）控制
　　比例控制是一种的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
　　（2）积分（i）控制
　　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项"。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（pi）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
　　（3）微分（d）控制
　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前"，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例"项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项"，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（pd）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
5.　pid控制器的参数整定：
     pid控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定pid控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。pid控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
6.pid控制器参数整定：
　　（1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；
　　（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；
　　（3）在一定的控制度下通过公式计算得到pid控制器的参数。
　　比例积分微分调节器的简称。利用比例微分环节的领前作用来对消调节对象中的大惯性，提高精度，加快动态响应速度

可编程控制器（programmablelogicalcontroller，简称plc）已经越来越多地应用于工业控制系统中，并且在自动控制系统中起着非常重要的作用。所以，对plc的正确选择是非常重要的。
   面对众多生产厂家的各种类型plc，它们各有优缺点，能够满足用户的各种需求，但在形态、组成、功能、网络、编程等方面各不相容，没有一个统一的标准，无法进行横向比较。下面提出在自动控制系统设计中对plc选型的一些看法，可以在挑选plc时作为参考。
    可以通过以下几方面的比较，挑选到适合的产品。

   一、工作量
   这一点尤为重要。在自动控制系统设计之初，就应该对控制点数（数字量及模拟量）有一个准确的统计，这往往是选择plc的首要条件，一般选择比控制点数多10%~30%的plc。这有几方面的考虑：
    1、可以弥补设计过程中遗漏的点；
    2、能够保证在运行过程中个别点有故障时，可以有替代点；