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上下料桁架式机械手的结构设计

在工业自动化生产线中，工件经常需要在装配线和机床加工站之间来回输送。目前，通用的装卸机床桁架式机械手广泛应用于汽车生产线。铰接式工业机器人具有负载大、精度高、动作可编程等优点，但价格相对较高，运输路径相对简单时使用成本过高。目前，桁架式机械手适用于数控机床中定位精度高、搬运动作简单的装卸机械手。

包括多个支撑柱，支撑柱上设有用于安装机械手的横梁；桁架式机械手为三自由度机械手；桁架机器人包括安装在横梁上的水平运动组件和垂直安装在水平运动组件上的垂直运动组件。垂直运动组件的底部与定制夹具连接。水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条导轨，并且齿轮和齿条导轨被设计成相互啮合的螺旋齿。

桁架式机械手的空间运动由三个相互垂直的直线运动实现。由于直线运动易于实现全闭环位置控制，桁架机器人可以达到很高的位置。为了实现一定的运动空间，桁架机器人的结构尺寸远大于其他类型的机器人。

桁架式机械手结构简单可靠，成本低廉；齿轮齿条传动采用斜齿啮合，增加了机械工作的负荷，提高了运动的稳定性。成本低，精度高，能够在装配线和相应机床的加工工位之间水平和垂直搬运工件。

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