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用技术变量进行轴诊断
例如，在调试过程中改变轴的参数时，跟踪函数s7t config可提供广泛的支持。
为了有效的实现跟踪函数，例如通过不同的设定值和真实值，建议您对cpu31xt的设定值通道和控制结构有概括的了解。在此概述中演示了技术变量在哪里以及如何处理。

设定值通道
通常在叠加函数的情况下，设定值是由不同的组件构成的。当然，决定性的问题是，例如，对跟踪记录是否分析其基本运动，叠加运动或所导致的整体运动。
通常基本运动的变量是在结构“basicmotion"中，而叠加运动的变量在结构“superimposedmotion"中。作为结果的设定值位置在结构“positioningstate"中；速度和加速度在结构“motionstate"中。
这些值会在运行系统级的ipo周期中更新(插补周期)。

图 1：设定值通道中的技术变量

对活动的轴运动的功能块作用于设定值通道的不同点。

基本函数
包含所有定位作业(例如：mc_moveabsolute)。它们只作用于轴的基本运动。当启动一个基本函数时，所有运行的基本和叠加作业都会终止。然后平稳过渡到新作业。当叠加运动中止时，所有叠加变量的位置，速度和加速度的当前值都被用来计算basicmotion的启动条件中。

叠加函数
只有fb mc_movesuperimposed。此函数的启动对运行的基本函数没有影响。

在基本系统中的同步操作
基本系统中同步操作的fb用来启动，改变或终止驱动器或凸轮的同步操作。这里设定值不直接在轴里而是在的同步操作对象中被影响。从那里输入轴的basicmotion结构。当在基本系统中启动同步操作时，所有运行的运动由于基本函数而被终止。

在叠加系统中的同步操作
叠加同步操作函数对第二个同步操作对象有影响。当启动这样一个函数时，它对基本函数没有影响。但运行的mc_movesuperimposed作业被取代。

当作业被取代时的上述现象是标准设置，它可通过特殊应用的专家列表更改。

控制结构
轴位置控制所需的函数在运行系统级“servo"中运行。分析所需的变量主要在结构“servodata"中。

取决于所使用的驱动器，有两个位置控制步骤可用：

位置控制发生在cpu中。由于通信延时在位置控制循环中有长的停止时间。

所连接的驱动器支持dsc程序。这里位置控制发生在驱动器中。使用这一程序也可实现高动态的应用。

对于cpu 317t或cpu315t，由于驱动器只是通过profibus进行分散的连接，必须考虑通信延时。由此在cpu中，设定值和实际位置总是来自不同的扫描时间。这两个值的简单不同不能给出实际跟踪误差。

伺服块(图2)将设定值作为输入。在此简化视图中，未考虑一般限制和过滤器函数。

图2：cpu中的位置控制(简化结构)

设定值位置可包含针对相关轴db或结构positioningstate的变量的偏移。如果在运行操作中设置或修正位置值，偏移量就会改变，因为没有在伺服块中使用位置修正。

速度预控值来自设定值位置和kpc加权的区别(.numberofdatasets.dataset1.controllerstruct.pv_controller.kpc)。补偿值也可开始作用，例如通过摩擦补偿(临时的补充设定值以克服静态摩擦)。
为了检查预控或正确缩放的效果，可以大量减小位置控制的影响。为此必须将位置控制增益kv设置到非常低的值。这个测试程序不考虑位置控制发生在cpu还是驱动器中。
位置设定值通过一个对称过滤器，其对标准应用的过滤时间常数设定为非常小几乎就是无效的值(<< 20ms)。使用此过滤器可以优化高速动态应用中位置控制的过火行为。过滤器只在使用预控制时有效

①stl形式的主控继电器启动指令mcra和主控继电器停止指令mcrd。

   mcra激活主控继电器。执行mcra指令，表示进入按照mcr控制的区域。

   mcrd取消激活主控继电器。执行mcrd指令，表示离开按照mcr控制的区域。

   mcra和mcrd在编程时必须成对使用。程序中位于mcra和mcrd之间的指令执行与否取决于mcr位的状态。在mcra指令之前或mcrd指令之后编写的程序不取决于mcr的位状态。

    指令的执行与状态位无关，而且对状态位没有影响。

    ②lad形式主控继电器启动指令“-(mcra)”和主控制继电器停止指令“-(mcrd)”。

    “-(mcra)”（主控继电器启动指令）用于启动主控继电器的功能。在该指令之后，它可以使用指令编程mcr区：“-(mcr<)”和“-(mcr>)”。

    “-(mcrd)”（主控继电器停止指令）可以停止mcr功能。在该指令之后，不能编程mcr区

 什么是com端口？我们说的com端口，不是我们之前所说的“串行通讯端口”，而是我们购买plc，准备设计和配线的时候看见在接线端子上面标记的‘com’是指什么，需要怎么接线，接下来小编给大家介绍一下。
  一般来讲：com可以接电源负或正，com如果接负其他和这个com同组的端子统一接正，否则不会有信号，反之com接正其他和这个com同组的端子统一接负。

   这只是表面我们接线方式，实质我们要分是继电器输出还是晶体管输出两种情况来具体分析是接正还是接负。
  com端口是公共端，不需要编程.
 继电器输出：对于继电器形式来说，com端接火线，yo接通时就输出220v电压；yo接负载，负载的另一端接零线，就可以了。或者com端接正24v,yo输出时就输出正24v电压；接电源负载，输出就是负的。
  晶体管输出：对于晶体管输出，com端口一般都接24v电源的负端