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S7-200 SMART 晶体管输出类型 CPU 模块本体*多提供三轴 100KHz 高速脉冲输出，通过强大灵活的设置向导可组态为 PWM 输出或运动控制输出，为步进电机或伺服电机的速度和位置控制提供了统一的解决方案，满足小型机械设备的定位需求。
S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方法 ：
脉冲串输出 (PTO) ：内置在 CPU 的速度和位置控制。此功能仅提供脉冲串输出，方向和限值控制必须通过应用程序使用 PLC中集成的或由扩展模块提供的 I/O 来提供。请参见脉冲输出 PLS指令。
脉宽调制 (PWM) ：内置在 CPU 的速度、位置或负载循环控制。
若组态 PWM 输出，CPU 将固定输出的周期时间，通过程序控制脉冲的持续时间或负载周期。可通过脉冲持续时间的变化来控制应用的转速或位置。请参见脉冲输出 PLS 指令。
6) 在NetPro网络配置中，用鼠标选择OPC Server后在连接表*行鼠标右键插入一个新的连接或通过“Insert>New Connection"也可建立一个新连接。
图15：建立新连接
7) 如果在同一STEP 7项目中，所要连接的PLC站已经组态完成（OPC Server所要连接的MPI端口在同一MPI总线上已使能），在选择“Insert New Connectio"后，连接会自动创建，不需以下步骤的设置，仅需确认连接属性即可。如果在项目中没有所要连接的对象（如本例），你必须在Insert New Connection对话框中，选择“Unspecified"作为连接对象，并在连接属性中选择S7 connection。点击OK确认或“Apply"。
图16：在网络配置（NetPro）中添加新连接
8) 在S7 连接属性对话框中，将所要连接对象的MPI地址填入到图17标注的 Partner、Address对应空白框中。然后选择“Address Details"按钮，对地址进行进一步设置。所要设置的参数是机架和插槽号（Rock/Slot）。如果连接对象是S7 300 PLC，则机架和插槽号分别为0，2。如是S7 400 CPU，要根据实际机架和插槽号来设置。设置完成后点击OK确认。
图17：S7 连接属性与连接地址
| 这些天一直在忙着备西门子plc的课，画了不少的梯形图，为了与朋友们交流和学习，将在这里陆续贴出一些典型的程序，敬请朋友们点评指教！
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想利用西门子S7-200plc的高速计数器，采集伺服驱动器的反馈编码器值，利用高速计数器采集到的值，在程序中比较好控制伺服电机实际运行的位置.
答：西门子的200无法直接采集差分信号，因此你需要买个转化板进行转换（即使是224xp也只是支持集电极开路的0到5v，并不是差分）
其次每个cpu的循环周期都得10ms左右，如果你在程序中比较实际位置，在进行输出的话很有很大的延迟，除非速度很慢，否则在实际中无法进行具体应用。
所谓差分传输：在这两根线上都传输信号，这两个信号的振幅相等，相位相反。
S7-200系列PLC能接收正交信号或增减信号，不能直接接收差分信号
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