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③单、双八拍插电方法。前边二种插电方法的循环拍速都等于四，称之为满步插电方法。若插电循环系统拍速为八，称之为一步插电方法，即按a—ab—b—b（-a）—（-a）—（-a）（-b）—（-b）—（-b）a—a的顺序轮着插电，每拍电机转子旋转1/8电机转子齿距，每转计步为8zr。

④细分化插电方法。若调节两相绕组中电流量分配数量和方位，使相对应的合成转距和空间可处在随意位上，则循环系统拍速可以为随意值，称之为细分化插电方法。实际上就是把步距角减少，如前边八拍插电方法已将单四拍或双四拍细分化了一半。选用细分化插电方法可让伺服电机的运转更稳定，精准定位屏幕分辨率更高一些，负载能力也有所增加，而且伺服电机能做低速档同步运行。1.3反应方程伺服电机的特点

反应方程伺服电机有静止不动、断点调试运行和连续操作三种工作状态，下边简要介绍不一样状态下运行特性。

④在关闭电源前提下有精准定位转距。电机转子正中间为径向被磁化的环形磁铁，磁石两边各套有一段转子铁芯，转子铁芯由一整块钢生产加工或者用铁氧体磁芯折成，2段转子铁芯上方外圆上开有小齿，其齿距与电机定子小齿齿距同样，两端转子铁芯里的小齿彼此之间错过了1/2齿距，定、电机转子齿轮模数相互配合与单段反应方程伺服电机同样。

s极铁心段剖面图即是Ⅰ—Ⅰ横截面；n极铁心段剖面图横截面。s极铁心段剖面图中，当磁场1下是齿对齿时，磁场5下都是齿对齿，磁密磁电式小；磁场3和磁极7下是齿对槽，磁密磁电式大。

这时，极铁心段剖面图中，磁场1'和磁场5'下，刚好是齿对槽，磁场3'和磁场7'下，刚好是齿对齿。由此可见，两端转子铁芯里的小齿彼此之间错过了1/2齿距。

⑤有高的内减振扭矩。

混合式步进电机（又被称为磁感应子式伺服电机）不仅有反应方程伺服电机小步距角的特征，还有稀土永磁式伺服电机工作效率高、绕阻电感器较小的特性。

（1）二相混合式步进电机的构造

图1-11为混合式步进电机的径向剖视图。它定子铁芯与单段反应方程伺服电机基本一致，即顺着圆上有多个凸起的磁场，每一个磁场的极表面有小齿，机身上有控制绕组；电机定子控制绕组与稀土永磁式伺服电机基本一致，都是二相集中化绕阻，每相为俩对极，控制绕组的布线。

中可以看到，当转子绕组按a→b→（-a）→（-b）→a…的顺序轮商品流通以直流电单脉冲时（如a互通入正单脉冲，则电机定子上形成左右s、上下n四个磁场），按n、s异性相吸基本原理，电机转子一定是左右n、上下s，若用a相断掉、b相连通，则电机定子正负极将顺时针方向掉转45°，电机转子都将按顺时针旋转，每一次掉转45°空间角度，其实就是步距角θs为45°。一般来说，步距角θs数值为

式中，m为相数；p为电机转子极对数。

以上这类插电形式为二相单四拍。由上述研究得知，稀土永磁式伺服电机必须开关电源提供正、负单脉冲，不然不可以持续运行。一般稀土永磁式步进电动机的光耦电路要制成双极性推动，这会使开关电源的线路复杂。这种情况也要这样去解决，便是在同一个极上绕2套绕向反过来的绕阻，那样虽增强了用含铜量和电机的规格，但优化了对电源规定，即开关电源只需提供正单脉冲就行了。

除此之外，也有二相双四拍插电方法［即ab→b（-a）→（-a）（-b）→（-b）a→ab］和八拍插电方法。

稀土永磁式步进电动机的步距角大，启动和运行频率低。但它耗费的输出功率比反应方程伺服电机小，在关闭电源前提下有精准定位转距，具有较强的内减振扭矩。

星型磁场的生产工艺较为复杂，如采用的爪形磁场构造，将磁瓦制成环状，则可简化制作工艺。这类爪极式稀土永磁伺服电机的磁瓦为径向加磁，磁瓦两端2个爪形磁场分别是s和n正负极。因为2个爪形磁场应该是插在一起的，从电机转子表面上看，沿圆心方位每个极爪是n、s正负极交叠分布，极爪极对数与电机定子每相绕组的极对数相同。爪极式稀土永磁伺服电机的运转原理与星型磁钢结构的同样。

（1）稀土永磁式步进电动机的结构特点

稀土永磁式伺服电机也是有多种多样构造，是一种典型性构造。它电机定子为凸极式，电机定子上面有二相的多相绕组，电机转子为一对或几组极的星型磁瓦，转子的极少数应当与电机定子每相极少数同样。图上电机定子为二相集中化绕阻（ao、bo），每相为俩对极，因而电机转子都是俩对极的稀土永磁电机转子。

由上述研究得知，反应方程伺服电机的步距角θs大小是通过转子的齿轮模数zr、控制绕组的相数m和插电方法来决定的。二者之间存有下列关联

式中，c为情况指数，当采用单三拍和双三拍插电方法运行中，c＝1；而采用单、双六拍插电方法运行中，c＝2。

若以n表明伺服电机运转的拍速，则电机转子通过n步，将经过一个齿距。每转一圈（即360°机械设备角），必须走nzr步，因此步距角又能够表示为

若伺服电机插电的脉冲频率为f（拍/s或脉冲信号/s），则步进电机电机转速n为

式中，f的单位为s-1；n的单位为r/min。

由此可见，反应方程步进电机电机转速与拍速n、电机转子齿轮模数zr及单脉冲的次数f相关。相数和转子齿轮模数越大，步距角越小，转速比也越小。在相同脉冲频率下，转速比越小，其它特性也明显改善，但相数越大，开关电源越复杂。现阶段伺服电机一般保证六相，少数的也是有制成八相或更多相数。

同样，当电机转子齿轮模数一定时，步进电机电机转速与脉冲信号的次数正相关，更改单脉冲的次数，能够改变步进电机电机转速。，如果在数控车床中运用也会影响到生产加工工件精密度。所示的结构是常见的一种小步距角的三相反应方程伺服电机。它电机定子上面有6个极，各自绕有a-a'、b-b'、c-c'三相控制绕组。电机转子上联合分布40个齿。电机定子每一个极上有5个齿。定、转子的齿宽和齿距都同样。当a相控制绕组插电时，电机转子遭受反映转距的功效，使电机转子齿的中心线和电机定子a、a'极下齿的中心线两端对齐。由于电机转子上一共有40个齿，其每一个齿的齿距夹角，而电机定子磁场的极距为，电机定子每一个极距所占据电机转子齿轮模数为，并不是整数金额。同样，电机定子一个极距所占据齿距数并不是整数金额，因为邻近磁场之间电机转子齿并不是整数金额，因而，当电机定子a极面中的定、电机转子齿两端对齐时，电机定子b'极和c'极面中的齿就各自和转子齿先后有1/3齿距的移位，即3°。一样，当a相控制绕组关闭电源，b相控制绕组插电时，这时候伺服电机中获得沿b极轴线方向的电磁场，在反映转距的影响下，电机转子按顺时针掉转3°。使电机转子齿的中心线和电机定子b'极面下齿的中心线两端对齐，这时候，电机定子a极和c极面中的齿又各自和转子齿先后分开1/3齿距。以此类推，若控制绕组不断按a→b→c→a次序循环系统插电，电机转子就沿顺时针一步一步地旋转，每拍掉转3°，即步距角为3°。若更改插电次序，即按a→c→b→a次序循环系统插电，电机转子便沿逆时针同样以每拍掉转3°的形式旋转。这时为单三拍插电方法运作。若选用三相单、双六拍出来插电方法运行中，即按与前边讲解的a→ab→b→bc→c→ca→a次序循环系统插电，一样步距角也需要降低一半，即每拍电机转子仅掉转1.5°。当a相控制绕组插电时，气隙磁场中心线与a相绕组轴线重叠，因磁通量都是要顺着磁电式小一点途径关闭，，反应方程伺服电机选用三相双三拍插电方法运行中，其步距角仍然是30°。可是三相双三拍运行中，每一拍总有一相绕组若再次按bc→c→ca→a顺序插电，伺服电机就按照逆时针持续旋转。假如插电次序变成a→ac→c→cb→b→ba→a时，伺服电机将按照顺时针旋转。不断插电，比如由a、b两互通电变成b、c二相

插电时，b相持续保持不断插电情况，c相磁拉力尝试使电机转子逆时针旋转，而b相磁拉力却起阻拦电机转子继续前进旋转的功效，即起到了一定的电阻尼作用，因此伺服电机工作中较为稳定。但在三相单三拍运行中，因为没有这个阻尼作用，因此电机转子做到一个新的平衡态很容易产生震荡，可靠性比不上三相双三拍运行模式。

③三相单、双六拍插电方法。反应方程伺服电机，选用三相单、双六拍插电方法运作工作原理其控制绕组按