6ES7212-1HE40-0XB0维修

　经过多年的工作经验，我个人认为pid参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验。p是解决幅值震荡，p大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；i是解决动作响应的速度快慢的，i大了响应速度慢，反之则快；d是消除静态误差的，一般d设置都比较小，而且对系统影响比较小。对于温度控制系统p在5-10%之间；i在180-240s之间；d在30以下。对于压力控制系统p在30-60%之间；i在30-90s之间；d在30以下。
　　这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。
　　这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。
　　经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采用pid调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到佳整定参数。
　　下面以pid调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：
　　a.让调节器参数积分系数s0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数s1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。
　　b.取比例系数s1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数s0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。
　　c.积分系数s0保持不变，改变比例系数s1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数s1增大一些，再调整积分系数s0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数s1和积分系数s0为止。

 递增、递减指令

递增、递减指令用于对输入无符号数字节、符号数字、符号数双字进行加1或减1的操作。指令格式如表5-19所示。

1. 递增字节（inc-b）/递减字节（dec-b）指令

递增字节和递减字节指令在输入字节（in）上加1或减1，并将结果置入out指定的变量中。递增和递减字节运算不带符号。

2. 递增字（inc-w）/递减字（dec-w）指令

递增字和递减字指令在输入字（in）上加1或减1，并将结果置入out。递增和递减字运算带符号（16#7fff > 16#8000）。

3.递增双字（inc-dw）/递减双字（dec-dw）指令

递增双字和递减双字指令在输入双字（in）上加1或减1，并将结果置入out。递增和递减双字运算带符号（16#7fffffff > 16#80000000）。

表5-19 递增、递减指令格式

lad
stl	incb out	decb out	incw out	decw out	incd out	decd out
功能	字节加1	字节减1	字加1	字减1	双字加1	双字减1
操作及数据类型	in：vb, ib, qb, mb,  sb, smb, lb, ac, 常量, *vd, *ld, *ac out：vb, ib, qb, mb,  sb, smb, lb,  ac, *vd, *ld, *ac in/out数据类型：字节		in： vw, iw, qw, mw,  sw, smw, ac, aiw,  lw, t, c, 常量, *vd,  *ld, *ac out：vw, iw, qw, mw,  sw, smw, lw, ac,  t, c, *vd, *ld, *ac 数据类型：整数		in：vd, id, qd, md,  sd, smd, ld, ac, hc,  常量, *vd, *ld,*ac out；vd, id, qd, md,  sd, smd, ld,  数据类型：双整数

说明：

（1）使eno = 0的错误条件：sm4.3（运行时间），0006（间接地址），sm1.1溢出）

（2）影响标志位：sm1.0 （零），sm1.1（溢出），sm1.2（负数）。

（3）在梯形图指令中，in和out可以指定为同一存储单元，这样可以节省内存，在语句表指令中不需使用数据传送指令。

在项目开发之前，产品的选型是非常重要的。首先需要了解控制对象的工艺需求，才可以进行控制器和驱动器的选择工作。为了快速准确的进行选型工作，建议通过西门子提供的选型工具软件sizer 对驱动产品和运动控制器进行产品的选择。
       sizer软件的流程化视图可指导使用者从机械配置、供电系统、电动机选择到*终运动控制器的逐步设计选型工作，其特点为：
       · 完整的驱动系统设计，包括驱动选件和电缆等附件
       · 易于操作和使用
       · 集成了硬件和工艺背景信息
       · 自动生成设备清单、特性曲线、参数文件和配置图表
       本文仅介绍使用 sizer 软件选择 s7-1500t plc的步骤，不做驱动选型的介绍。