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摘要：轮式移动机器人滑动转向涉及车体、车轮的动力学和路面的属性,是一个复杂的运动现象.本文介绍了滑动转向的原理,把解决轮式移动机器人控制问题的方法分为两大类:硬模型方法和软模型方法;介绍了滑动转向时的功耗问题和转向结构的研究现状,对轮式移动机器人转向方法的发展方向进行了展望.

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