惠州台金伺服驱动器维修

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一、 手动增益调整模式

　　手动调整方式相关增益参数：

　　二、纯手动增益调整步骤：

　　调整前：

　　1、设置 Pr12=0,Pr17=0

　　调整：

　　1、 降低位置环增益(若工作在位置控制模式,如设置为 Pr34=30~50)

　　2、 加大速度环积分时间常数如设置为 Pr20=300

　　3、 逐步加大速度环增益 Pr31，直至速度响应达到所需要求。一般来说当加大速度环增益至出现噪声时此速度环增益值为当前机械负载特性决定的大值，此时不应再增大速度环增益否则有可能会 导致振荡发生。同时可加大 Pr36参数值以消除噪音.

　　4、 逐步减小速度环积分时间常数 Pr30，以定位时无缓慢及无拖尾为准。

　　5、 逐步加大位置环增益 Pr34(若工作在位置模式)，直至定位及跟踪响应达到所需要求，视觉上观察到负载在停止时无过冲现象。