1953年陕西省长安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析，可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿，齿轮齿条定制价格，直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。[1] 《武备志》中齿轮传动结构图早在1694年，法国学者philippe de lahire首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，法国人m.camus提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是camus定理
2005年齿轮行业的年产值由2000年的240亿元增加到683亿元，年复合增长率23.27%，已成为中国机械基础件中的行业。就市场需求与生产规模而言，中国齿轮行业在排名已超过意大利，居位。2006年，中国全部齿轮、传动和驱动部件制造企业实现累计工业总产值102628183千元，齿轮齿条定制，比上年同期增长24.15%；实现累计产品销售收入98238240千元，比上年同期增长24.37%；实现累计利润总额5665210千元，齿轮齿条定制报价，比上年同期增长26.85%。
压力角αrb=rcosα=1/2mzcosα在两齿轮节圆相切点p处，两齿廓曲线的公法线（即齿廓的受力方向）与两节圆的公切线（即p点处的瞬时运动方向）所夹的锐角称为压力角，也称啮合角。对单个齿轮即为齿形角。标准齿轮的压力角一般为20”。在某些场合也有采用α=14.5°、15°、22.50°及25°等情况。分度圆直径d=m*z中心距a=1/2*m(z1+z2)正确啮合条件m1=m2，非标定制齿轮齿条，α1=α2，β1=β2为使齿轮免于根切，对于α=20o的标准直尺圆柱齿轮，应取z1≥17。z2=u·z1。
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