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epos 基本定位器概述

集成功能，用于带电机编码器或机器编码器的直线和旋转轴的及相对定位。

sinamics s120 驱动系统中的 epo基本定位器提供了强大、的定位功能。由于其灵活性和自适应性，基本定位器可用于一系列定位任务中。

这些功能无论是在调试还是操作时都易于处理，并且综合监控功能十分卓越。

在很多应用中，可以省去外部位置控制。

epo基本定位器用于在/相对定位条件下定位带有旋转以及线性电机编码器或机器编码器（间接或直接测量系统）的线性或旋转轴（模数）。

epo 是一个功能模块，其可在伺服控制或向量控制中激活。

用户友好的组态和调试，包括控制面板（通过 pc 操作）和带有 starter 调试工具的诊断功能。

除了极为灵活的定位功能，由于其一体化的监控和补偿功能，epo 还具有高度的用户友好性和灵活性。

各种不同的操作模式及其功能增强了灵活性和设备生产率，例如，通过“运行中快速”和无扰地校正运动控制。

预组态的 profidrive 定位框可供使用，一旦选择此定位框，其可以自动建立到基本定位器的内部“连接”。

借助以下基本组件实现闭环位置控制

位置实值感测（包括低级别测量探头评估和基准标记搜索）

位置控制器（包括限值、适配和预控计算）

监控功能（停止、定位和动态跟踪误差监控，和凸轮信号）

机械系统

反向间隙补偿

模数偏移量

极限值

速度/加速度/延迟/冲击限制

软件限位开关（通过位置设定点评估进行行程限制）

止位凸轮（通过硬件限位开关评估进行行程限制）

复位和对准

设置基准点（用于一根已到达其目标位置的静止轴）

搜索基准（单个模式包括反向凸轮功能、自动换向、归位至“输出凸轮和编码器零点标号”或只是“编码器零点标号”或“外部零点标号（bero）”）

快速定基准（借助测量输入分析，在“正常”横向移动过程中无缝归位；总体分析，例如，bero接近传感器的总体分析。“点动”、“直接设定值输入/mdi”和“横动块”模式的从属功能）。

值编码器校准

横动程序块模式（64 个横动程序块）

使用可存储在驱动装置中的横动块进行定位，包括块变动启动条件和特定任务，用于一根已经定位过的轴

横动程序块编辑器使用 starter

每个横动程序块包含以下信息：

作业编号和作业（如定位、等待、goto set jump、设置二进制输出、移动到固定止挡 ）

运动参数（目标位置、加速和减速的超越速度）

模式（如：隐藏块、延续条件如“先停后续”、“持续运行”和“使用高速探头输入外部延续”）

作业参数（如等待时间、按块记录步骤条件）

直接定位点输入（mdi）模式

定位（、相对）和设置（循环闭环位置控制），通过直接定位点输入（如通过 plc 使用过程数据 ）

在移动（运行中设定点接收）以及在设置和定位模式之间快速转换时，也可以影响运动参数。

如果轴没有复位，直接定位点规范操作模式（mdi）也可以在定位或设置模式中使用。这意味着运行中同步和重新复位可以通过“快速定位”来执行。

点动模式

轴的闭环位置控制移动，在“循环位置控制”或“慢进增量”模式下运行，并可以在这两种模式间切换（通过一个“步长”）

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