邵阳三菱伺服驱动器维修

常见的几种三菱伺服驱动器报警代码以及排查方法

三菱机器人的伺服系统由伺服电机和控制器，调速器，驱动器组成。主要系列有mr-j2s列，mr-j系列、mr-h系列、mr-c系列；mr-j2系列；mr-j2s系列；mr-e系列；mr-j3系列；mr-es系列。2013年推出了全新的mr-je系列。

通常机器的故障可由三菱伺服驱动器报警代码来进行判断：

　　1、al.e6-表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24v电源没有接入，另一个是cn1口emg和sg之间没有接通。

　　2、al.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。

　　3、al.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。

　　4、al.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。mr-j3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器cpu接地线烧断导致。

　　5、al.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。

　　6、al.50、al.51-过载。检查输出u、v、w三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过99+1%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。

　  7、al31.1-电机超速报警。原因分析：1、输入指令脉冲频率过高、加减速时间过小导致超调过大、三菱伺服系统不稳定、电子齿轮比太大、三菱伺服编码器出现故障等，对应处理办法,设定正确的脉冲频率，增大加减数时间常数，重新设定增益，设定正确的电子齿轮比。

　  8、ale6.1-三菱伺服驱动器报警代码。原因分析：是三菱伺服电机紧急停止了，三菱伺服驱动器emg和sg之间的线路断开了。对应处理办法，把emg短接就好了。

　  9、al52-故障为偏差计数器中的滞留脉冲超出了三菱伺服编码器分辨率的能力乘以10。原因分析：是加减速时间常数的大小设置不合理，转矩限制值太小，由于电源电压下降，导致电机转矩不足，伺服电机不能启动。对应处理办法：设定正确的加减速时间常数（可参照三菱伺服电机用户手册），增大转矩限制值等。

三菱伺服系统中的三菱伺服放大器应用比较广泛，不但可以用于一般工业机械和机器人等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控制的领域。该产品还有rs-232和rs-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。三菱伺服系mr-j2s列是在伺服mr-j2系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的三菱伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。

三菱伺服系统mr-j2s系列

mr-j2s系列的伺服配套伺服电机编码器采用了分辨率为131072脉冲/转的绝对位置编码器，所以比mr-j2系列私服系统具有进行更高精度控制的能力，采用高性能的cpu，大大提高产品的响应性，速度环路频率响应提高到550hz。多种系列的伺服电机适应不同控制需求，伺服电机上的编码器均支持abs模式，只要在伺服放大器上另加电池，就能构成绝对位置系统。三菱伺服mr-j2s系列使用更为方便，具有优异的自动调谐性能，机械分析功能，可以轻松实现抑制机械振动，增益搜索功能，可以自动找出醉佳增益值。

三菱伺服mr-e系列是在mr-j2s系列的基础上开发的，保持了高性能但是限定了功能的ac伺服系列。三菱伺服mr-e系列从控制模式上又可分成mr-e-a（位置控制模式和速度控制模式），mr-e-ag（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。三菱伺服mr-e系列的配套伺服电机的醉新编码器采用16384脉冲/转分辨率的增量位置编码器。

产品特点：

1. 继承了j2super的高性能

-高响应性

-高精度定位

-高水平自动调谐，能轻易实现增益设置

-采用自适制振控制、降低振动

-与个电脑组合，采用软件实现醉佳调谐

-脉冲序列输入（位置、速度控制），模拟量输入（速度、力矩控制）两种用途

2.简化操作

-操作简单

-插座配置在前面板上，方便连接。

-采用插座方式，接线容易

-设置方法与j2super具互换性

3. 国际 标准

符合国际

准备取得en规格、ul规格的认证。

三菱伺服系统mr-e系列

三菱伺服mr-e系列产品具有usb和rs-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示监控和增益调整等操作，该产品具有高水平自整定功能和高级振动抑制控制功能。与mr-j3系列配套的高性能伺服电机编码器采用了分辨率为262144脉冲/转的绝 对位置编码器，速度环路频率。响应提高到900hz具有高速/大转矩特性，所以比mr-j2s系列具有进行更高精度控制的能力。适应不同控制需求，不同马达上的编码器均支持abs模式，只要在伺服放大器上另加电池，就能构成绝 对位置系统。功能更强的伺服设置软件mr-configurator使用更为方便，具有**的机械分析功能。

该系列产品分有mr-j3-a和mr-j3-b两种型号，以适应不同客户的需求：

其中mr-j3-a采用通用脉冲串接口；

mr-j3-b对应新一代高速同步网络sscnet Ⅲ（servo system controllernetwork）总线接口，采用光纤进行通信。

mr-j3系列伺服放大器超小的体积，紧凑型设计为伺服家族增添了一道新的风景。

mr-j3采用高性能的cpu， 900hz的速度环频率响应，远高于同类产品。与之配套的hf系列电机配有18位高分辨率

的绝 对 式编码器为目前业界的醉高精度。只须在放大器上装电池即可构成绝 对位置系统。

mr-j3系列伺服放大器配有usb通用接口可方便和pc机的通讯,通讯速度快，实时采集数据的能力非常强。

三菱伺服mr-j3系列的特点

三菱伺服mr-j3系列还具有以下更加优越的特性：

高水平自动调谐功能，方便用户使用；

高 级控制功能可抑制机械臂末端的振动；

新增鲁棒扰动补偿功能，特别适用于印刷行业；

新的伺服设置软件mr-configurator功能更强，如自动调谐抑制振动、机械分析器、鲁棒扰动补偿功能等，

操作更方便，能够轻松发挥机器的醉佳性能，伺服系统的响应更快，稳定性更好；

内置的示波器有三个通道能同时**采样三组不同的数据，使调试和故障诊断工作更方便快捷；

符合国际 标准。