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安川伺服电机编码器调零对位方法

    伺服电机在拆开检查的时候，有时因为不小心将电机尾部固定的编码器也拆下来了，那要怎么办呢？因为伺服电机编码器动过位置了，编码器原点漂移了，所以需要重新校正。具体如下：

　　应急调零方法，简单而且实用。但必须把电机拆离设备并依靠设备来进行调试。试好后再装回设备再可。事实上经过大量的调零试验，每个伺服电机都有一个角度小于10度的零速静止区域，和350度的高速反转区域，如果你是偶而更换一只编码器，这样的做法确实是太麻烦了，这里有一个很简便的应急方法也能很快搞定。

　　1：拆下损坏的编码器

　　2：装上新的编码器，并与轴固定。而使可调底座悬空并可自由旋转，

　　把伺服电机重新连入电路，把机器速度调为零，通电正常后按启动开关后有几种情况会发生，

　　1.伺服电机高速反转，这是由于编码器与实际零位相差太大所致，不必惊慌，你可以把编码器转过一个角度直到电机能静止下来为止。

　　2.伺服电机在零速指令下处于静止状态，这时你可以小心地先反时针转动编码器，注意：一定要慢，直到电机开始高速反转，记下该位置同时立即往回调至静止区域。这里要求两手同时操作，一手作旋转，另一手拿好记号笔，记住动作一定要快，也不可慌乱失措，完全没必要，这是正常现象。然后按顺时针继续缓慢转动直到又一次高速反转的出现，记下该位置并立即往回调至静止区，

　　通过上述调整，你会发现增量式伺服电机其实有一个较宽的可调区域，而这个区域里的中间位置就是伺服电机力矩输出点，如果一个电机力矩不足或正反方向运行时有一个方向上力矩不足往往是因为编码器的z信号削弱或该位置偏离中心所致，即零位发生了偏离，一般重新调整该零位即可。

　　增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号a和b，以及零位信号z；带换相信号的增量式编码器除具备abz输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号uvw，uvw各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的uvw电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：

　　1.用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置；

　　2.用示波器观察编码器的u相信号和z信号；

　　3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

　　4.一边调整，一边观察编码器u相信号跳变沿，和z信号，直到z信号稳定在高电平上（在此默认z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；

　　5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。

　　撤掉直流电源后，验证如下：

　　1.用示波器观察编码器的u相信号和电机的uv线反电势波形；

　　2.转动电机轴，编码器的u相信号上升沿与电机的uv线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的z信号也出现在这个过零点上。

　　上述验证方法，也可以用作对齐方法。

　　需要注意的是，此时增量式编码器的u相信号的相位零点即与电机uv线反电势的相位零点对齐，由于电机的u相反电势，与uv线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的u相信号的相位零点与电机u相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与u相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的u相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

　　有些伺服企业习惯于将编码器的u相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：

　　1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的uvw三相绕组引线；

　　2.以示波器观察电机u相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的u相反电势波形；

　　3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；

　　4.一边调整，一边观察编码器的u相信号上升沿和电机u相反电势波形由低到高的过零点，终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。

　　由于普通增量式编码器不具备uvw相位信息，而z信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不再讨论。