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控制器局部网(can-controller areanetwork)是bosch公司为现代汽车应用领域推出的一种多主机局部网，由于其强性能、高可靠性、实时性等优点现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将在中国迅速普及推广。

随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展，工业控制系统已成为计算机技术应用领域中较具活力的一个分支，并取得了巨大进步。由于对系统可靠性和灵活性的高要求，工业控制系统的发展主要表现为:控制面向多元化，系统面向分散化，即负载分散、功能分散、危险分散和地域分散。

再回到开始，首先这样的网络规划是非常不合理的，等于是网络上出现了a和b两个对某一帧功能相同的节点，完全没必要，如果你要更新某个信号，只需让a节点重新发送新的即可，如果更新的信号是通过b节点模块更新的，也只需先通过b向a发送一个帧更新某个信号，然后a再重新发送更新的帧。

如果你两个节点关联同一个帧，can总线hub，以后加入新节点和升级改动网络的时候会多一倍的工作量，而且再远程帧的响应中，同id多响应很容易出现问题。

总之一句话，我们要从总线的角度去看待can，不要从节点的角度出发。

can总线报文的crc校验场后面会有一个ack应答场，发送报文的节点发出的ack（1bit）为“1”，can总线hub厂家，正确应答的节点（报文数据校验通过正确）会将总线上的这个ack位电平拉成“0”，can总线hub即插即用，表示正确应答。

若a节点广播报文后，发现该报文的ack始终为“1”，则其收发器将从缓存中自动重发该帧，直到有节点正确接受ack为“0”或者a节点离线

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