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位置命令濾波器

5.7.6.1 功能限制

p1.001.yx 控制模式需為位置模式(pt、pr)。

5.7.6.2 功能說明

過於急促的位置命令，可能會造成速度命令或是電流命令飽和，導致機台無法依照預期

的響應而動作；解析度較差的脈波命令，可能會使機台產生預期之外的振動。上述兩種

情況都可以藉由調整位置命令濾波器獲得改善。建議p1.008 與p1.068 搭配使用。

位置命令 - 平滑常數(低通平滑濾波) (p1.008)

位置命令經過一階低通濾波器處理後，可衰減掉不必要的高頻響應或雜訊，並將命令進

行平滑處理。

濾波前位置命令

p1.008設定時間

濾波後位置命令

目標位置*0.998

目標位置*0.002

位置

時間

位置命令 - 動態均值濾波器 (p1.068)

此功能可將位置命令均勻地分配在設定的時間中。當位置命令解析度較差時，建議使用

p1.068 濾波功能，若使用p1.008 的話，會導致速度波動更為劇烈。

p1.068設定時間