9kg负载中山市yamaha四轴机器人维修

3)雅马哈户点示教功能这是一种在雅马哈示教时十分有用的功能，即在雅马哈示教时，先示教焊缝上某一点的位置，然后其焊或焊钳姿态，在姿态时，原示教点的位置不变。实际是机器人维修能自动补偿由于姿态所引起的户点位置的变化，确保户点坐标，以方便示教操。

　　4)雅马哈工艺故障自检和自处理功能这是指常见的雅马哈工艺故障，如弧焊的粘丝、断丝、点焊的粘电极等，这些故障发生后，如不及时采取措施，则会发生损坏机器人维修或报废工件等故。因此，机器人维修必须具有检出这类故障并实时自动停车的功能。

　　雅马哈机器人维修通用指标1)自由度数这是反映机器人维修灵活性的重要指标。一般来说，有3个自由度数就可以达到机器人维修工作空间任何一点，但雅马哈不仅要达到空间某位置，而且要保证焊(割具或焊钳)的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人维修至少需要5个自由度，点焊机器人维修需要6个自由度。

　　2)负载指机器人维修末端能承受的额定载荷，焊及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人维修的负载能力为6～10kg，点焊机器人维修如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为60～90kg，如用分离式焊钳，其负载能力应为40～50kg。

　　3)工作空间厂家所给出的工作空间是机器人维修未装任何末端操作器情况下的可达空间，用图形来表示。应注意的是，在装上焊(或焊钳)等后，又需要保证焊姿态。实际的可雅马哈空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。

　　4)速度这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人维修手腕末端所能达到的线速度。由于雅马哈要求的速度较低，速度只影响焊(或焊钳)的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，雅马哈机器人维修割机器人维修要视不同的切割方法而定。