EPSON爱普生四轴机器人维修 拷贝程序

冲床机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动性好，并有足够的抓取能力.由壳体零件的设计要求知道，阶梯径向孔系与壳体端面和定位止口中心线的行度、垂直度和同轴度均有严格的精度要求(0.1mm)。

　　不同的冲床机械手厂家，价格不同，国内国外的就不用说了，进口的四轴机器人明显价格是国产冲床机械手价格的几倍，为何冲床机械手价格会有这么大差距呢，除了冲床机械手配件外，四轴机器人精度起到至关重要的作用。设计中我们取动力头回转中心线与夹具中心线之间的同轴度为0.06mm，动力头回转中心线与冲床机械手中心线之间的垂直度为0.03mm，同时还对自动送料机械手的定位准确性提出了较高的要求。

　　遵循基准重合原则，加工中以缸下端盖上的止口端面和外径作为和第二基准面分别清除工件的三个自由度和两个自由度，由壳体外端面凸台在夹具中清除第六个自由度。设计中选取夹具的定位元件为锥体结构，保证工件有较高的对中性，并确保工件在时能很好地进行自定位(工件外面类似球形)。

　　工件径向阶梯孔的周向位置精度由转位夹具予以保证。工件安装在框架下工作台面的夹具中，冲床机械手吊装在框架上面的滑轨上，每个工件都要经过机械手12次四轴才能完成全部工艺过程，所以机械手的抓取精度在设计中十分重要。

　　冲床机械手的工作过程及控制要求冲床机械手工作过程初始状态：冲头在上面，限位开关sq3：on。机械手在边，限位开关sq4：on。机械手右行：按下启动按钮0，机械手将工件并保持2s。2s后，机械手右行，直到碰到限位开关sq1，停下。

　　冲头冲压：冲头下行。冲头上行。四轴机器人左行：冲压完成后，机械手左行，直到碰到限位开关sq4，停下。机械手松开，工件落下，转初始状态。四轴机器人控制要求在手动方式下，按下启动按钮，经过一个循环，自动停止。