长葛台达delta伺服驱动器al004故障

slot 0 contain 1 nodes：0槽位口共连接了1个设备

lostcount 0-0：丢包数

node：设备连接node编号

status：设备连接状态，参考node_status

mainid：厂商id

productid：设备id

axises：设备总轴数

alstate：设备op状态

node_profile：设备profile设置

bindaxis：映射到控制器的轴号，-1表示未映射

drive_profile：设备收发pdo配置

controlword：控制字

drive_status：设备当前状态，参考drive_status

drive_mode：设备控制模式

target：电机位置

encode：编码器位置

9、ethercat扩展模块参考配置

控制模块接线完成，使用zdevelop软件连接上控制器，运行总线初始化程序，打开“控制器”-“控制器状态”窗口，查看槽位0节点信息，可以看到ethercat总线连接的全部设备的信息。

1）eio扩展模块

控制模块配置：

1个zmc432+1个eio1616mt。

eio1616mt的节点号为0，扩展的数字量输入io编号为1024-1039共16个，扩展的数字量输出io编号为1024-1039共16个。

node_io(0,0)=1024

压力正常后，按“reset”键或断电可取消报警。

2.9.18 液压控制

􀁺 相关信号（标准plc 程序定义）

exhp：外接液压控制输入信号

hpst：液压控制输出信号

注：gsk980tdc-v系统操作面板 键可代替exhp输入信号，诊断地址为x0026.4。

􀁺 信号诊断

信号 exhp hpst

诊断地址x2.7 y3.1

接口引脚cn61.36 cn62.38

􀁺 控制参数

plc 状态参数

k 1 4 hpst

pb3 =0：液压控制功能无效。

=1：液压控制功能有效。

􀁺 功能描述

① 液压控制功能有效，exhp 信号有效时，可控制hpst 输出，以起动液压电机。

② 在非运行、主轴停止且转速为零速状态时，exhp 信号再次有效可关闭hpst 输出。

③ 液压控制功能有效，如果未起动液压电机，系统会给出警告提示，此时不能旋转主轴

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