郑州二手伺服驱动器回收维修销售一站式服务中心33

关于位置或速度响应频率的选择必须由机台的刚性及应用的场合来决定，一般而言，高频

度定位的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的响应频率，但设定较高的响应频率容

易引发机台的共振，因此有高响应需求的场合需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未

知机台的容许响应频率时，可逐步加大增益设定以提高响应频率直到共振音产生时，再调

低增益设定值。其相关增益调整原则如下说明：

􀂄 位置控制增益（kpp，参数p2-00）

本参数决定位置回路的应答性，kpp 值设定越大位置回路响应频率越高，对于位置命

令的追随性越佳，位置误差量越小，定位整定时间越短，但是过大的设定会造成机台

产生抖动或定位会有过冲（overshoot）的现象。位置回路响应频率的计算如下：

位置回路響應頻率(hz)= kpp

2

􀂄 速度控制增益（kvp，参数p2-04）

本参数决定速度控制回路的应答性，kvp 设越大速度回路响应频率越高，对于速度命

令的追随性越佳，但是过大的设定容易引发机械共振。速度回路的响应频率必须比位

置回路的响应频率高 4~6 倍，当位置响应频率比速度响应频率高时，机台会产生抖动

或定位会有过冲（overshoot）的现象。速度回路响应频率的计算如下：

速度回路響應頻率 = kvp

( )x (1+jl/jm)

1

hz

􀂄 速度积分补偿（kvi，参数p2-06）

kvi 越大对固定偏差消除能力越佳，过大的设定容易引发机台的抖动，建议设定值如

下：