松下 松下伺服电机样本 日弘忠信

伺服电机你很熟悉？这两个参数能说清楚的人才是高手！
使用过或者研究过伺服电机的人都会知道两个名词，即刚性和惯量，那么这两个单位到底是什么作用呢？

要说刚性，先说刚度。

刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，是材料或结构弹性变形难易程度的表征。材料的刚度通常用弹性模量e来衡量。在宏观弹性范围内，刚度是零件荷载与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。它的倒数称为柔度，松下伺服电机型号，即单位力引起的位移。刚度可分为静刚度和动刚度。

一个结构的刚度（k）是指弹性体抵抗变形拉伸的能力。

k=p/δ

p是作用于结构的恒力，δ是由于力而产生的形变。

转动结构的转动刚度（k）为：

k=m/θ

其中，m为施加的力矩，θ为旋转角度。

举个例子，我们知道钢管比较坚硬，一般受外力形变小，而橡皮筋比较软，受到同等力产生的形变就比较大，那我们就说钢管的刚性强，橡皮筋的刚性弱，或者说其柔性强。

在伺服电机的应用中，松下伺服电机样本，用联轴器来连接电机和负载，就是典型的刚性连接；而用同步带或者皮带来连接电机和负载，就是典型的柔性连接。

电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，而我们可以在伺服控制器调节刚性。

伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。一般刚性越高其响应速度也越高，但是调太高的话，很容易让电机产生机械共振。所以，在一般的伺服放大器参数里面都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，需要时间和经验（其实就是调增益参数）。

在伺服系统位置模式下，施加力让电机偏转，如果用力较大且偏转角度较小，那么就认为伺服系统刚性强，反之则认为伺服刚性弱。注意这里我说的刚性，其实更接近响应速度这个概念。从控制器角度看的话，刚性其实是速度环、位置环和时间积分常数组合成的一个参数，它的大小决定机械的一个响应速度。

无刷电机和有刷电机哪个力量更大些？
“本是同根生，相煎何太急”。电动机按电源类型来分，分为直流电机和交流电机。其中直流电机分为无刷直流电动和有刷直流电动机。

力量是指什么呢？不同的电机匹配不同的技术，能发挥出的“力量”各有不同。那先从无刷电机对比有刷电机的有哪些优势看看吧。首先就是无刷电机没有电刷，所以没有相应的接触口，减少电刷产生的垃圾，机身内部更加干净，噪音减少了，松下，而且精密的无刷直流电机维护成本比有刷电机低，事实上大多不需要维护，寿命更长。匹配了更多技术的无刷直流电机，会比传统的无刷直流电机“力量”更大。

无刷电机的力量更大些。

“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”可以理解为服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，松下伺服马达代理，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。

伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

工作原理

伺服系统（servomechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移。

因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够控制电机的转动，从而实现定位，可以达到0.001mm。

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