埃夫特工业机器人ER-Factory 离线编程步骤

一.工具(tool)操作

工具(tool)也是 machine，因为有些工具有关节运动，tool 上可以定义 tcp。

1、重设基准坐标(base frame)

1.1、在 motion 库中加载定义好的工具；

1.2、在左边树上右键工具，然后点击弹出的“translation baseframe ”菜单；

1.3、在三维窗口中显示手动移动坐标，借助移动操作窗口，完成对 base frame的重设。

注意：当工具加载到机器人法兰上时，手动坐标会显示不在正常位置，需要先将工具脱离机器人：鼠标在树上点击工具，按住鼠标不放，拖到 machine list菜单上，会提示脱离成功。

2、增加工具坐标系 tcp

2.1、在运动机构里鼠标点击“增加 tool point”按钮；

2.2、鼠标点击，激活捕捉圆弧，然后在工具末端点鼠标点击圆弧，生成 tcp，

然后关闭智能捕捉圆弧按钮。

3 、设置工具坐标系 tcp

3.1、增加 tcp 后，会在工具树下出现新的 tcp 项，鼠标右键，弹出设置对话框；

tcp 设置对话框：

name：当前选中 tcp 的名称；

brand：在下拉框中选择当前要保存的机器人品牌；

position：选中 tcp 的当前世界坐标值，可手动修改；

move：可在下拉框中选择对象：“tcp frame”或者“base frame”点击“set”按钮即设置成功；

3.2、移动 tcp 位置，和移动 base frame 一样，选择 translation 菜单，出现手动操作坐标，对 tcp 进行移动。

4 、装载、卸载工具

装载工具：

4.1、在资源树下，选择要装载工具的机器人，右键，在弹出的列表中点击“addflange stack point”（添加后才能添加工具），添加后机器人法兰盘末端会出现如图的坐标（红线方向为 x 轴，蓝线方向为 z 轴）；

4.2、按照 5.1.1“重设基准坐标”中的步骤调整工具的 base point，使其方向和机器人法兰盘末端的坐标一致，即可正常装配工具；

4.3、在资源树中，左键点击并按住不放工具图标，将其拖动到资源树中要装载工具的机器人层下，即会弹出“绑定工具成功”的对话框，点击确定，即装载成功。

卸载工具：

在资源树中，左键点击并按住不放工具图标，将其拖动到资源树中 machine list层下，就会弹出“卸载工具成功”的对话框，点击确定，即卸载成功。

注意：在对工具上的 tcp、stack point 进行手动移动调整时，都要首先卸载工具。