西门子V90 PTI 的 MODBUS RTU 通信功能

说起 pti 版本 sinamics v90 伺服驱动器，大家直接能想到的是脉冲序列控制，即通过硬件接线直接控制。

  其实pti版本sinamics v90伺服驱动器除了硬接线之外，还支持工业现场非常普遍的 modbus rtu 通信功能，支持该通信功能的 plc 都可以通过 modbus rtu 指令来读写sinamics v90 的参数，pti 版本 v90 通过集成的 rs485 接口作为 modbus rtu 从站。

  通过这种通信方式可以实现速度控制、位置控制以及非循环参数读写等功能，接下来将带着大家一起了解pti版本sinamics v90伺服驱动器脉冲序列控制与modbus rtu指令控制。

① 以s7-1200为例；实现v90 pti脉冲序列控制定位：

 v90 pti驱动支持两个脉冲输入通道，plc通过发送脉冲信号实现位置控制并且支持以下两种脉冲信号类型。

     ● 24 v 单端脉冲输入
     ● 5 v 高速差分脉冲输入（rs485）

   v90 pti与s7-1200配合使用时，通过脉冲输出+方向信号控制v90实现位置控制，本体集成的三个高速输出点（q0.0、q0.1、q0.3）可通过 micro/win smart 软件中的运动控制向导方便的组态为脉冲输出+方向信号控制通道，可多连接3个v90实现定位控制。

s7-1200与v90的接线

v90参数设置

在博途中添加工艺对象

在ob1中调用运动控制程序

② s7-1200+v90 pti脉冲序列控制定位常见问题：

 pti模式下上电后运行电机不转怎么办？

驱动器给出伺服使能信号（son=1）后无法运行，有如下可能：
（1）如果给出son后驱动器ready信号为0：
• 检查cwl,ccwl,emgs信号是否为1（高电平）
• 检查驱动器是否有故障或报警
排除上述原因后，重新给出son信号，驱动器ready信号为1后可发送脉冲控制驱动器运行。
（2）如果给出son后驱动器ready信号为1：
• 检查驱动器的电子齿轮比设置
• 检查脉冲信号类型设置及脉冲信号接线是否正确。

 v90的电子齿轮比设置？

电子齿轮比是用来放大或缩小从上级控制器所获得的脉冲频率。电子齿轮比的分子是电机编码器转一圈的脉冲个数,其分母是使电机转一圈通过上级控制器所发出的脉冲数。

 v90 脉冲控制模式下定位不准怎么办？

• 检查驱动器电子齿轮比设置与plc设置是否对应；
• 测试驱动器接收到的脉冲个数与plc发送的脉冲个数是否对应；
• 检查机械设备是否有卡阻。

 pti模式下，如何查看v90接收到的脉冲个数？

可以通过以下方法查看驱动器接收到的脉冲个数：
• 查看参数r482[1];
• 通过调试软件v-assistant左侧项目树：测试-测试接口-脉冲个数；
注意：v90显示收到的脉冲个数是实际发送脉冲的4倍，这是因为上位机输出的脉冲到驱动后会进行4倍频导致的。

 所有型号的1200 都可以控制v90 pti吗？

• dc/dc/dc型的1200 plc上配备有用于直接控制器的板载高速输出可以直接控制v90 pti;
• 继电器输出的cpu无法直接控制v90 pti，必须使用具有高速数字量输出的信号板；

 1200可以控制几个v90 pti？

1200 多可以控制4个v90pti进行定位控制，不同型号的cpu及信号板可控制的数量见下表：