惠州伺服电机维修伺服电机旋转编码器调零

伺服电机旋转编码器调零

衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系； 

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点都能准确复现，则对齐有效。 

撤掉直流电源后，验证如下： 

1.用示波器观察编码器的c相信号和电机的uv线反电势波形； 

2.转动电机轴，编码器的c相信号由低到高的过零点与电机的uv线反电势波形由低到高的过零点重合。 

这种验证方法，也可以用作对齐方法。 

此时c信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

 

如果想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑： 

1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的uvw三相绕组引线； 

2.以示波器观察电机u相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的u相反电势波形； 

3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 

4.一边调整，一边观察编码器的c相信号由低到高的过零点和电机u相反电势波形由低到高的过零点，*终使2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。 

由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而index信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为讨论的话题。

 

如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户提供从c、d中获取的单圈**位置信息，则可以考虑： 

1.用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置； 

2.利用伺服驱动器读取并显示从c、d信号中获取的单圈**位置信息； 

3.调整旋变轴与电机轴的相对位置； 

4.经过上述调整，使显示的**位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的**位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系； 

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算**位置点都能准确复现，则对齐有效。 

此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果： 

1.用示波器观察正余弦编码器的c相信号和电机的uv线反电势波形； 

2.转动电机轴，验证编码器的c相信号由低到高的过零点与电机的uv线反电势波形由低到高的过零点重合。 

如果利用驱动器内部的eeprom等非易失性存储器，也可以存储正余弦编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下： 

1.将正余弦随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳； 

2.用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置； 

3.用伺服驱动器读取由c、d信号解析出来的单圈**位置值，并存入驱动器内部记录电机电角度初始安装相位的eeprom等非易失性存储器中； 

4.对齐过程结束。 

由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的驱动器内部eeprom等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻由编码器解析出来的与电角度相关的单圈**位置值与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。 

这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电机电角度初始相位的eeprom等非易失性存储器位于伺服驱动器中，因此一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电机、正余弦编码器、或者驱动器，都需要重新进行初始安装相位的对齐操作，并重新绑定电机和驱动器的配套关系。 

 旋转变压器的相位对齐方式 

旋变的信号引线一般为6根，分为3组，分别对应一个激励线圈，和2个正交的感应线圈，激励线圈接受输入的正弦型激励信号，感应线圈依据旋变转定子的相互角位置关系，感应出来具有sin和cos包络的检测信号。旋变sin和cos输出信号是根据转定子之间的角度对激励正弦信号的调制结果，如果激励信号是sinωt，转定子之间的角度为θ，则sin信号为sinωt×sinθ，则cos信号为sinωt×cosθ，根据sin，cos信号和原始的激励信号，通过必要的检测电路，就可以获得较高分辨率的位置检测结果，目前商用旋变系统的检测分辨率可以达到每圈2的12次方，即4096，而科学研究和航空航天系统甚至可以达到2的20次方以上，不过体积和成本也都非常可观。 

商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法如下： 

1.用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出； 

2.然后用示波器观察旋变的sin线圈的信号引线输出； 

3.依据操作的方便程度，调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置，或者旋变定子与电机外壳的相对位置；