扫地机器人的两种测距方式：TOF激光雷达和三角测距

当扫地机器人要在陌生环境中实现自主移动时

它主要面临三个问题：

**个是定位问题，在一个环境中，扫地机器人需要知道自身的位置。

第二个是地图构建问题，机器人在一个陌生环境中移动，需要进行地图的构建，认识周边环境。

第三个是路径规划问题，根据已有的地图和已知的自身位置，实现自主移动。

激光雷达是扫地机器人感知外部环境的眼睛，扫地机器人通过激光雷达获取环境点云数据，从而绘制环境地图，为室内定位和路径导航奠定基础。

随着传感器技术的发展，激光雷达技术也达到全新的水平，从原理上看目前主流的有飞行时间测距(tof)和三角测距两种。

何为飞行时间测距(tof)?

简单来说，就是计算光的“飞行时间”。