17自由度DIY人形机器人教育机器人

17个自由度，采用串行总线舵机，布线简洁，拆装调试方便，占用主控板端口少，采用深圳飞特模型有限公司的串口舵机，可以使产品的价格美观，主要的是它能提供一些非常中的数据。例如 ：位置，电压，温度,负载及电流、速度

 

scs15串行总线智能舵机属于一种集电机、伺服驱动、串行总线式通讯接口以及传感器为一体的集成伺服机构，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他简单位置控制场合。

scs15的特点如下所示：

 

u      大扭矩：15kg.cm

u      宽电压范围供电

dc 6v～9v

u      分辨率0.21°

u      双轴安装方式，适合安装在机器人关节

u      高精度全金属齿轮组，双滚珠轴承

u      双连接端口易组菊花式布线

u      位置伺服控制模式下转动范围0-200°

u      可设置为电机模式整周旋转，开环调速

u      总线连接理论可串联253个id号

u      通讯波特率高达1m

u      0.25khz的伺服更新率

u      采用串口总线scs通讯协议

u      具备位置、温度、速度、电压反馈

 

 

scs15采用异步串行总线通讯方式，理论多至253个机器人舵机可以通过总线组成链型，通过uart异步串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。

scs15的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机(控制器或pc机)通讯，您可对其进行参数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，scs15可以设置为电机控制模式或位置控制模式。在电机控制模式下，scs15可以作为直流减速电机使用，速度可调；在位置控制模式下，scs15拥有0-200°的转动范围，在此范围内具备位置控制性能，转动速度可控制。

只要符合协议的半双工uart异步串行接口都可以和scs15进行通讯，对scs15进行各种控制。主要有以下两种形式：

方式1：通过scm-1与pc机控制scs15

pc机会将scm-1识别为串口设备（驱动程序正常安装），上位机软件会通过串口发出符合协议格式的数据包，经scm-1转发给scs15。scs15会执行数据包的指令，并且返回应答数据包。scservodebug.exe是推荐使用的调试软件，您也可根据本手册提供的协议设计专用的pc端软件。