并联机器人、串联机器人的定义与区别

并联机器人和串联机器人人已经成为工业机器人领域齐驱并进的两架“马车”，共同推动工业机器人向前发展。

并联机器人和串联机器人的定义：

并联机器人是指动平台和定平台，通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或者两个以上的自由度，以并联方式驱动的一种闭环的机器人。

串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动，使末端焊枪达到合适的位姿。

并联机器人和串联机器人的区别：

一、结构不同

1、并联机器人：动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

2、串联机器人：由刚度很大的杆通过关节连接起来的，除了两端的杆只能和前或后连接外，每一个杆和前面和后面的杆通过关节连接在一起。

二、特点不同

1、并联机器人：无需减速器，成本比较低；所有的驱动功率相同、易于产品化；电机位于机架，惯量小；逆解简单，易于实时控制。

2、串联机器人：需要减速器；驱动功率不同，电机型号不一；电机位于运动构建，惯量大；正解简单，逆解复杂。

三、应用场景不同

1、并联机器人：并联机器人的研究与串联机器人相比起步较晚，主要用于精密紧凑的应用场合，竞争点集中在速度、重复定位精度和动态性能等方面。已有很多成功应用的案例，比如运动模拟器，delta机器人等。

2、串联机器人：串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等。

整体来讲，并联机器人和串联机器人在应用上构成互补关系，各有优势。